ROS を用いた Kinect の操作

前準備

• UbuntuUbuntu で OS のシステム更新を行うときは， 次のコマンドを実行．

  sudo apt -y update
  sudo apt -yV upgrade
  sudo /sbin/shutdown -r now
  

• ROS のインストール
  • Windows での ROS のインストール: 別ページ »で説明している．
  • Ubuntu での ROS のインストール: 別ページ »で説明している．

ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバのインストール

ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバを、次の手順でインストールする。

【関連する外部ページ】

http://www.ros.org/wiki/openni_kinect の記述に従う

1. 関連パッケージのインストール

   sudo apt -y update
   sudo apt -y install ros-groovy-openni-launch
   sudo apt -y install ros-groovy-openni-tracker 
   sudo apt -y install ros-groovy-openni-camera
   sudo apt -y install ros-groovy-depth-image-proc 
   sudo apt -y install ros-groovy-jsk-openni-kinect
   

2. PrimeSense OpenNI ドライバのインストール

   まず、下記の操作で、ソースコードのダウンロードとビルドを行う．

   cd /tmp
   hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
   cd drivers
   make
   

   ビルドが終わったら、エラーメッセージが出ていないことを確認する

   

   次の手順でインストールする

   sudo make -k install
   

3. OpenNI Kinect のインストール（ソースコードを使用）
   1. 環境変数 ROS_PACKAGE_PATH の確認

      echo $ROS_PACKAGE_PATH
      

      
   2. ソースコードのチェックアウト

      ソースコードは、ROS_PACKAGE_PATH のパスにチェックアウトする

      ◆ 実行手順例

      cd /opt/ros/groovy/share
      sudo hg clone https://kforge.ros.org/openni/openni_ros
      sudo chown -R $USER opeenni_ros
      

      
   3. ビルド

      ◆ 実行手順例

      cd openni_ros
      rosdep install nite
      rosdep install kinect
      rosmake nite
      

      
4. 起動してみる

   roslaunch openni_launch openni.launch
   

   
5. ノードレット情報の表示

   別の端末で、次のコマンドを実行

   rosnode info /camera_nodelet_manager | grep rgb | sort
   rosnode info /camera_nodelet_manager | grep ir | sort
   rosnode info /camera_nodelet_manager | grep depth | sort
   

6. image_view で表示してみる

   rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
   

   

   rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_mono
   

   

   rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
   

   

   rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image
   

   

以下、古い情報

(参考) ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバをソースコードからビルドしたい場合　（古い情報です。参考のため載せています）

1. rosinstall のインストール

   sudo easy_install -U rosinstall vcstools
   

   
2. ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバのダウンロードとビルド

   ◆ Ubuntu での操作手順例

   sudo apt -y update
   sudo apt -y install mercurial
   hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
   cd drivers
   make
   sudo make install
   

   
   
   

   （途中省略）

   
3. ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバのインストール

   ◆ Ubuntu での操作手順例

   sudo -i 
   make install 
   

   
4. (オプション) Debian パッケージの作成

   ◆ Ubuntu での操作手順例

   sudo -i 
   make debian
   dpkg -i *.deb 
   

   

使ってみる

sudo chmod -R 777 /dev/bus/usb/* 

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