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Ubuntu で OpenNI2 と Kinect ドライバと NITE のダウンロードとビルドとインストール

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KINECT センサーを使う

この Web ページの目次

参考 Web ページ: http://nma.web.nitech.ac.jp/fukushima/openni/openni.html

参考 Web ページ: http://kgxpx834.blog58.fc2.com/blog-entry-35.html

参考 Web ページ: https://github.com/tomoto/OpenNI2/tree/develop-kinect-driver-image-registration-binary


Ubuntu で OpenNI2 と SensorKinect のソースコードのダウンロードとビルドとインストールを行うシェルスクリプト

楽をしたいのでシェルスクリプトを作りました。 1つ1つコマンドを入力したい(シェルスクリプトにしたくない)場合については、この Web ページの下で説明している.

# 前準備
sudo apt-get update 
sudo apt-get -yV dist-upgrade
sudo apt-get --reinstall -yV install openjdk-7-jre
sudo apt-get --reinstall -yV install openjdk-7-jdk
if [ -d /usr/lib/jvm/java-7-openjdk-i386/jre/lib/i386/jamvm ]; then 
    fgrep -v "openjdk" /etc/ld.so.conf > /tmp/ld.so.conf.$$
    echo "/usr/lib/jvm/java-7-openjdk-i386/jre/lib/i386/jamvm" >> /tmp/ld.so.conf.$$
    sudo cp /tmp/ld.so.conf.$$ /etc/ld.so.conf
    sudo /sbin/ldconfig
elif [ -d /usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/jre/lib/amd64/jamvm ]; then 
    fgrep -v "openjdk" /etc/ld.so.conf > /tmp/ld.so.conf.$$
    echo "/usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/jre/lib/amd64/jamvm" >> /tmp/ld.so.conf.$$
    sudo cp /tmp/ld.so.conf.$$ /etc/ld.so.conf
    sudo /sbin/ldconfig
fi 
sudo apt-get -yV install build-essential
sudo apt-get -yV install cmake
sudo apt-get -yV install pkg-config
sudo apt-get -yV install git-core
sudo apt-get -yV install g++
sudo apt-get -yV install python
sudo apt-get -yV install libxmu-dev
sudo apt-get -yV install libxi-dev
sudo apt-get -yV install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get -yV install freeglut3-dev
sudo apt-get -yV install graphviz libgraphviz-dev
sudo apt-get -yV install doxygen
sudo apt-get -yV install mono-complete

#
# OpenNI 2
#
# download
cd /tmp
rm -rf OpenNI*
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI2.git
cd OpenNI2 
cd Redist 
if [ `arch` = 'x86_64' ]; then
  ./ReleaseVersion.py x64
else 
  ./ReleaseVersion.py x86
fi
# echo install
cd /usr/local 
if [ `arch` = 'x86_64' ]; then
  sudo tar -xvjof /tmp/OpenNI2/Redist/Final/OpenNI-Linux-x64-2.0.0.tar.bz2 
else 
  sudo tar -xvjof /tmp/OpenNI2/Redist/Final/OpenNI-Linux-x86-2.0.0.tar.bz2 
fi
cd /usr/local/OpenNI-2.0.0 
sudo bash ./install.sh 
cat /usr/local/OpenNI-2.0.0/OpenNIDevEnvironment | sudo tee -a  /etc/bash.bashrc 

#
# SensorKinect  
#
# download
cd /tmp
git clone https://github.com/PrimeSense/Sensor.git
cd Sensor
if [ ! -d Platform/Linux/CreateRedist ]; then 
    echo Platform/Linux/CreateRedist
    exit
fi
# build
cd Platform/Linux/CreateRedist
./RedistMaker
# install
cd /tmp
cd Sensor 
if [ ! -d Platform/Linux/Redist ]; then 
    echo Platform/Linux/Redist
    exit
fi
cd Platform/Linux/Redist
cd Sensor-Bin-Linux*
sudo bash ./install.sh 
ls /var/log/primesense
ls /usr/etc/primesense

◆事前準備


◆ ソフトウエア開発環境などのインストール


◆ OpenNI のダウンロードとビルドとインストール

  1. OpenNI のダウンロード
    cd /tmp
    git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI2.git
    

  2. README を確認

  3. LPGL.txt を確認

  4. OpenNI の再配布パッケージのビルド
    cd OpenNI2 
    cd Redist 
    if [ `arch` = 'x86_64' ]; then
      ./ReleaseVersion.py x64
    else 
      ./ReleaseVersion.py x86
    fi
    

  5. ビルドの結果の確認

  6. インストール
    cd /usr/local 
    if [ `arch` = 'x86_64' ]; then
      sudo tar -xvjof /tmp/OpenNI2/Redist/Final/OpenNI-Linux-x64-2.0.0.tar.bz2 
    else 
      sudo tar -xvjof /tmp/OpenNI2/Redist/Final/OpenNI-Linux-x86-2.0.0.tar.bz2 
    fi
    cd /usr/local/OpenNI-2.0.0 
    sudo bash ./install.sh 
    

  7. インストールの結果の確認

    エラーメッセージが出ていないことを確認する

  8. /etc/bash.bashrc の設定
    cat /usr/local/OpenNI-2.0.0/OpenNIDevEnvironment | sudo tee -a /etc/bash.bashrc 
    


◆ NITE のダウンロードとインストール


◆ Kinect 用のドライバ Sensor のダウンロード

■ PrimeSense のものをダウンロードする場合

■ ros のものをダウンロードする場合

Kinect 用のドライバ Sensor のダウンロード

cd /tmp
git clone https://github.com/ros-pkg-git/Sensor 

■ avin2 のものをダウンロードする場合


◆ Kinect 用のドライバ Sensor のビルドとインストール

■ PrimeSense のものを使う場合

■ avin2 のものを使う場合


◆ OpenNI の動作確認

Kinect をつなぎ、次のプログラムを実行する。

#include <iostream>
#include <stdexcept>

#include <XnCppWrapper.h>

int main() 
{
  xn::Context context;
  XnStatus rc = context.Init();
  if ( rc != XN_STATUS_OK ) {
    printf("error");
  }
  else {
    printf("success");
  }
}

次のように操作してコンパイルする

g++ -o a.out -I/usr/include/ni hoge.cc -lOpenNI

success と表示されれば成功


テスト実行

OpenNI

cd /tmp/OpenNI
cd Platform/Linux-x86/Bin/Release
./Sample-NiSimpleViewer

NITE

cd /tmp/NITE-v1.5.2.21
cd Samples/Bin/Release
./Sample-Players

(オプション) アンインストール

新しい版に入れ替えたい場合、他のドライバを試したい場合