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Ubuntu で OpenNI2 と Kinect ドライバと NITE のダウンロードとビルドとインストール

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KINECT センサーを使う

この Web ページの目次

参考 Web ページ: http://nma.web.nitech.ac.jp/fukushima/openni/openni.html

参考 Web ページ: http://kgxpx834.blog58.fc2.com/blog-entry-35.html

参考 Web ページ: https://github.com/tomoto/OpenNI2/tree/develop-kinect-driver-image-registration-binary


◆事前準備


◆ ソフトウエア開発環境などのインストール


(オプション)OpenKinect のインストール

OpenKinect のインストールを行う

  1. インストール操作

    ■ Ubuntu の場合の操作手順(例)

    sudo apt-get -yV install libfreenect-dev libfreenect0.0 libfreenect-demos
    

  2. Kinect をつなぐ

  3. freenect-glview を起動してみる

    右側がカメラ画像、左側が depth 情報に色付けを行ったもの

  4. freenect-glpcview を起動してみる

    マウスでドラッグして回転



OpenNI バージョン1, PCL (Point Cloud Library) のインストール

Point Cloud Library のインストールを行う

  1. インストール操作

    ■ Ubuntu の場合の操作手順(例)

    # penNI version1
    sudo apt-get install libopenni-dev libopenni0
    sudo apt-get install openni-dev
    sudo apt-get install openni-utils
    # PCL
    sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install libpcl-all
    

  2. Kinect をつなぐ

  3. http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber から、サンプルプログラムを入手

  4. ビルド

    g++ -I/usr/include/openni -I/usr/include/eigen3 -I/usr/include/vtk-5.8 -I/usr/include/pcl-1.7 a.cpp -lOpenNI -lpcl_visualization -lpcl_io -lboost_system -lboost_thread

  5. freenect-glview を起動してみる

    右側がカメラ画像、左側が depth 情報に色付けを行ったもの

  6. freenect-glpcview を起動してみる

    マウスでドラッグして回転


◆ OpenNI のダウンロードとビルドとインストール

参考 Web ページ: https://github.com/tomoto/OpenNI2/tree/develop-kinect-driver-image-registration-binary

  1. OpenNI のダウンロード

    https://github.com/tomoto/OpenNI2/tree/develop-kinect-driver-image-registration-binary.git を開き、 「Download ZIP」をクリック

  2. 解凍
    cd /tmp
    unzip OpenNI2-develop-kinect-driver-image-registration-binary.zip 
    

  3. README を確認

  4. LPGL.txt を確認

  5. OpenNI のビルド
    cd OpenNI2-develop-kinect-driver-image-registration-binary
    make
    

  6. ビルドの結果の確認

  7. OpenNI のパッケージのビルド
    cd Redist 
    if [ `arch` = 'x86_64' ]; then
      ./ReleaseVersion.py x64
    else 
      ./ReleaseVersion.py x86
    fi
    

  8. 結果の確認

  9. インストール
    cd /usr/local 
    if [ `arch` = 'x86_64' ]; then
      sudo tar -xvjof /tmp/OpenNI2-develop-kinect-driver-image-registration-binary/Redist/Final/OpenNI-Linux-x64-2.0.0.tar.bz2
    else 
      sudo tar -xvjof /tmp/OpenNI2-develop-kinect-driver-image-registration-binary/Redist/Final/OpenNI-Linux-x86-2.0.0.tar.bz2
    fi
    cd /usr/local/OpenNI-2.0.0 
    sudo bash ./install.sh 
    

  10. インストールの結果の確認

    エラーメッセージが出ていないことを確認する

  11. /etc/bash.bashrc の設定
    cat /usr/local/OpenNI-2.0.0/OpenNIDevEnvironment | sudo tee -a /etc/bash.bashrc 
    


◆ NITE2 のダウンロードとインストール


◆ Kinect 用のドライバ Sensor のダウンロード

■ PrimeSense のものをダウンロードする場合

■ ros のものをダウンロードする場合

■ avin2 のものをダウンロードする場合


◆ Kinect 用のドライバ Sensor のビルドとインストール

■ PrimeSense のものを使う場合

■ avin2 のものを使う場合


◆ OpenNI の動作確認

Kinect をつなぎ、次のプログラムを実行する。

#include <iostream>
#include <stdexcept>

#include <XnCppWrapper.h>

int main() 
{
  xn::Context context;
  XnStatus rc = context.Init();
  if ( rc != XN_STATUS_OK ) {
    printf("error");
  }
  else {
    printf("success");
  }
}

次のように操作してコンパイルする

g++ -o a.out -I/usr/include/ni hoge.cc -lOpenNI

success と表示されれば成功


テスト実行

OpenNI

cd /tmp/OpenNI
cd Platform/Linux-x86/Bin/Release
./Sample-NiSimpleViewer

NITE

cd /tmp/NITE-v2.0.0
cd Samples/Bin/Release
./Sample-Players

(オプション) アンインストール

新しい版に入れ替えたい場合、他のドライバを試したい場合