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Windows で ros のインストールとテスト実行

ROS のインストールについて説明する．

【関連する外部ページ】は http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/

前準備

Ubuntu で ROS をパッケージを用いてインストールする手順

次のコマンドを実行．

  1. sources.list の設定

    ◆ Ubuntu 12.04 での操作手順（例）

    詳しくは http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu 

    echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
  2. 鍵の設定 
    wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
  3. インストール 
    # パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt-get -yV upgrade
sudo apt -y install ros-groovy-desktop-full
  4. rosdep の初期化 
    sudo rosdep init
rosdep update
  5. 環境設定 
    echo "if [ -f /opt/ros/groovy/setup.bash ]; then" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "fi" >> ~/.bashrc
  6. rosinstall の取得 
    # パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt -y install python-rosinstall
  7. 環境変数の確認

    新しい端末を開き，次のコマンドで環境変数を確認する 

    export | grep ROS

試しに使ってみる

  1. ROS ワークスペースの作成 
    mkdir /tmp/hoge
cd /tmp/hoge

mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
  2. ROS ワークスペースのビルド 
    cd /tmp/hoge
catkin_make
  3. 環境設定 
    source devel/setup.bash
  4. パッケージの作成 
    cd /tmp/hoge
cd src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
  5. 作成された package.xml の確認 
    roscd beginner_tutorials 
cat package.xml
  6. パッケージのビルド 
    cd /tmp/hoge
catkin_make

チュートリアルのダウンロードと実行

  1. チュートリアルのダウンロード

    ◆ Ubuntu 12.04 での操作手順（例） 

    # パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt -y install ros-groovy-ros-tutorials
  2. roscore の起動 
    roscore
  3. 別の端末で rosnode list を実行してみる

    「/rosout」と表示されたら OK 

    rosnode list
  4. /rosout の詳細情報の表示 
    rosnode info /rosout
  5. turtlesim パッケージの起動

    turtlesim_node はノード名 

    rosrun turtlesim turtlesim_node
  6. 別の端末で rosnode list を実行してみる 
    rosnode list
  7. turtle_teleop_key の追加

    別の端末で次のコマンドを起動

    turtle_teleop_key はノード名 

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  8. いまの端末でカーソルキーを操作すると、タートルが動く