ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images のインストールとステレオ画像からの３次元モデルの生成（ステレオ画像，深度マップ，色付き３次元点群）（Python を使用）（Windows 上）

ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images をインストールする．これは，ステレオ画像についての画像補正，ステレオマッチング，視差マップ (disparity map)，深度マップ (depth map)，カラーの３次元点群の生成を行う．

1. 前準備

Python 3.10，Git のインストール（Windows 上）

Pythonは，プログラミング言語の１つ． Gitは，分散型のバージョン管理システム．

【手順】

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

次のコマンドを実行
次のコマンドは，Python ランチャーとPython 3.10とGitをインストールし，Gitにパスを通すものである．
次のコマンドでインストールされるGitは「git for Windows」と呼ばれるものであり， Git，MinGW などから構成されている．
```
winget install --scope machine Python.Launcher
winget install --scope machine Python.Python.3.10
winget install --scope machine Git.Git
powershell -command "$oldpath = [System.Environment]::GetEnvironmentVariable(\"Path\", \"Machine\"); $oldpath += \";c:\Program Files\Git\cmd\"; [System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"Path\", $oldpath, \"Machine\")"
```

【関連する外部ページ】

Python の公式ページ: https://www.python.org/
Git の公式ページ: https://git-scm.com/

【サイト内の関連ページ】

Python のまとめ: 別ページ »にまとめている．

【関連項目】 Python, Git バージョン管理システム, Git の利用

2. ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images のインストール

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

pip の更新と，ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images のインストール

* 「 python -m pip install ...」は，Python パッケージをインストールするためのコマンド．

python -m pip install -U --ignore-installed pip
pip install -U matplotlib seaborn plyfile open3d
cd /d c:%HOMEPATH%
rmdir /s /q 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
git clone --recursive https://github.com/ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images

ソースコード src\RealDepth.py の書き換え（２か所）

cd /d c:%HOMEPATH%
cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
notepad src\RealDepth.py

ソースコード src\master.py の書き換え（１か所）

src\master.py を実行することにより動作確認

実行の前に，ディレクトリの作成，所定のディレクトリに所定の画像を置くなどの作業を行っている．

cd /d c:%HOMEPATH%
cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
mkdir remap
mkdir remap\remapped
mkdir remap\remapped\left
mkdir remap\remapped\right
copy sampleRectified\left\_bike_l.png remap\remapped\left
copy sampleRectified\right\_bike_r.png remap\remapped\right
mkdir diparity
mkdir disparity\heatmap
mkdir ply
src\master.py

実行の結果，エラーメッセージが出ないことを確認
３次元モデルが表示される．
マウスで回転などができる．

次のコマンドで，使用したステレオ画像を表示

remap\remapped\left\_bike_l.png 
remap\remapped\right\_bike_r.png

次のコマンドで，視差マップ (disparity map) を表示
```
disparity\heatmap\bike.png
```

別の画像で試してみる．

以下書きかけ

src\left, src\right 下に png 形式の画像を準備

cd /d c:%HOMEPATH%
cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
cd src
mkdir remap
mkdir remap\remapped
mkdir remap\remapped\left
mkdir remap\remapped\right
cd remap\remapped
cd left
curl -O https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv/master/samples/data/aloeL.jpg
cd ..
cd right
curl -O https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv/master/samples/data/aloeR.jpg

png に変換

disparity map

cd /d c:%HOMEPATH%
cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
cd src
mkdir disparity
mkdir disparity\heatmap
mkdir ply

次の Python プログラムを実行

import FastDP as fdm
path_l = 'remap/remapped/left/aloeL.jpg'
path_r = 'remap/remapped/right/aloeR.jpg'
name = 'aloe'
disparity = fdm.generate_disparity_map(left_path=path_l, right_path=path_r, name=name, downsample_n=0)
exit()

```
disparity\heatmap\aloe.png
```

depth map

import FastDP as fdm
import RealDepth as rd

path_l = 'remap/remapped/left/aloeL.jpg'
path_r = 'remap/remapped/right/aloeR.jpg'
name = 'aloe'
disparity = fdm.generate_disparity_map(left_path=path_l, right_path=path_r, name=name, downsample_n=0)

model3D_matrix = rd.generate_depth_map(disparity, 'disparity/heatmap/aloe.png')
rd.convert_to_ply(disparity=disparity, model_3d=model3D_matrix, name=name, image_path='disparity/heatmap/aloe.png', cmp_range=70)
rd.visualize_model('ply/' + str(name) + '.ply')