ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images のインストールとステレオ画像からの３次元モデルの生成（ステレオ画像，深度マップ，色付き３次元点群）（Python を使用）（Windows 上）

1. 前準備

Git のインストール（Windows 上）

Gitは，バージョン管理システム．ソースコードの管理や複数人での共同に役立つ．

【サイト内の関連ページ】

Windows での Git のインストール: 別ページ »で説明している．

【関連する外部ページ】

Git の公式ページ: https://git-scm.com/

Python のインストール（Windows 上）

【サイト内の関連ページ】

• Windows での Python 3.10，関連パッケージ，Python 開発環境のインストール: 別ページ »で説明している．
• Windows での Anaconda3 のインストール: 別ページ »で説明している．
• Python のまとめ: 別ページ »にまとめている．

【関連する外部ページ】

Python の公式ページ: https://www.python.org/

2. ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images のインストール

1. Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

   コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

2. pip の更新と，ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images のインストール

   ※ 「 python -m pip install ...」は，Python パッケージをインストールするためのコマンド．

   python -m pip install -U --ignore-installed pip
   pip install -U matplotlib seaborn plyfile open3d
   cd %HOMEPATH%
   rmdir /s /q 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
   git clone --recursive https://github.com/ArtyZiff35/3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
   cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
   

3. ソースコード src\RealDepth.py の書き換え（２か所）

   cd %HOMEPATH%
   cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
   notepad src\RealDepth.py
   

   
   
4. ソースコード src\master.py の書き換え（１か所）
   
5. src\master.py を実行することにより動作確認

   実行の前に，ディレクトリの作成，所定のディレクトリに所定の画像を置くなどの作業を行っている．

   cd %HOMEPATH%
   cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
   mkdir remap
   mkdir remap\remapped
   mkdir remap\remapped\left
   mkdir remap\remapped\right
   copy sampleRectified\left\_bike_l.png remap\remapped\left
   copy sampleRectified\right\_bike_r.png remap\remapped\right
   mkdir diparity
   mkdir disparity\heatmap
   mkdir ply
   src\master.py
   

6. 実行の結果，エラーメッセージが出ないことを確認
   
7. ３次元モデルが表示される．

   マウスで回転などができる．

   
   
8. 次のコマンドで，使用したステレオ画像を表示

   remap\remapped\left\_bike_l.png 
   remap\remapped\right\_bike_r.png
   

   
   
9. 次のコマンドで，視差マップ (disparity map) を表示

   disparity\heatmap\bike.png
   

   

以下書きかけ

1. src\left, src\right 下に png 形式の画像を準備

   cd %HOMEPATH%
   cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
   cd src
   mkdir remap
   mkdir remap\remapped
   mkdir remap\remapped\left
   mkdir remap\remapped\right
   cd remap\remapped
   cd left
   curl -O https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv/master/samples/data/aloeL.jpg
   cd ..
   cd right
   curl -O https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv/master/samples/data/aloeR.jpg
   

2. png に変換
3. disparity map

   cd %HOMEPATH%
   cd 3D_Reconstruction_From_Stereo_Images
   cd src
   mkdir disparity
   mkdir disparity\heatmap
   mkdir ply
   

   次の Python プログラムを実行

   import FastDP as fdm
   path_l = 'remap/remapped/left/aloeL.jpg'
   path_r = 'remap/remapped/right/aloeR.jpg'
   name = 'aloe'
   disparity = fdm.generate_disparity_map(left_path=path_l, right_path=path_r, name=name, downsample_n=0)
   exit()
   

4. disparity\heatmap\aloe.png
   

5. depth map

   import FastDP as fdm
   import RealDepth as rd
   
   path_l = 'remap/remapped/left/aloeL.jpg'
   path_r = 'remap/remapped/right/aloeR.jpg'
   name = 'aloe'
   disparity = fdm.generate_disparity_map(left_path=path_l, right_path=path_r, name=name, downsample_n=0)
   
   model3D_matrix = rd.generate_depth_map(disparity, 'disparity/heatmap/aloe.png')
   rd.convert_to_ply(disparity=disparity, model_3d=model3D_matrix, name=name, image_path='disparity/heatmap/aloe.png', cmp_range=70)
   rd.visualize_model('ply/' + str(name) + '.ply')