uoip/monoVO-python のインストールと動作確認（ビジュアルオドメトリ）（Windows 上）

前準備

Python 3.12 のインストール

Pythonのインストールを行い、Pythonのプログラムを実行する環境を整える。扱う環境は、Windows搭載パソコンである。金子研究室では、Python 3.12.10を推奨する。

REM Python 3.12 をシステム領域にインストール
winget install --id Python.Python.3.12 -e --scope machine --silent --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "/quiet InstallAllUsers=1 PrependPath=1 Include_test=0 Include_pip=1 Include_launcher=1 InstallLauncherAllUsers=1 TargetDir=\"C:\Program Files\Python312\""
if not "%ERRORLEVEL%"=="0" ( color 0c & echo Python 3.12 のインストールに失敗しました & ping 127.0.0.1 -n 6 >nul & color )

REM Python と Scripts を PATH 先頭に追加
powershell -NoProfile -Command "$p='C:\Program Files\Python312'; $s=\"$p\Scripts\"; if(Test-Path $p){$k=[Microsoft.Win32.Registry]::LocalMachine.OpenSubKey('SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Session Manager\Environment',$true); $c=$k.GetValue('Path','',[Microsoft.Win32.RegistryValueOptions]::DoNotExpandEnvironmentNames); $t=$k.GetValueKind('Path'); $new=$c; if((';'+$new+';') -notlike \"*;$p;*\"){$new=$p+';'+$new}; if((';'+$new+';') -notlike \"*;$s;*\"){$new=$s+';'+$new}; if($new -ne $c){$k.SetValue('Path',$new,$t)}; $k.Close()}"

REM 現在のセッションにも反映（システムPATHを再取得して連結）
for /f "usebackq tokens=2,*" %A in (`reg query "HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Session Manager\Environment" /v Path`) do set "PATH=%B"

REM pip / wheel の更新
python -m pip install --no-user -U pip wheel
if not "%ERRORLEVEL%"=="0" ( color 0c & echo pip / wheel の更新に失敗しました & ping 127.0.0.1 -n 6 >nul & color )

python --version

uoip/monoVO-python のインストール（Windows 上）

FFmpeg，ImageMagick のインストール

• Windows での ImageMagick 7, FFmpeg のインストール: 別ページ »で説明

uoip/monoVO-python のインストール（Windows 上）

1. 以下の手順を管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
2. PythonのOpenCVライブラリのインストール

   python -m pip install -U pip setuptools
   python -m pip install -U opencv-python opencv-contrib-python
   

   
3. GitHub の uoip/monoVO-python で公開されているプログラムのダウンロードと展開（解凍）
   1. uoip / monoVO-python の Web ページを開き，プログラムをダウンロードする．

      https://github.com/uoip/monoVO-python

   2. 緑色の「Code」ボタンをクリックし，「Download ZIP」をクリック
      
   3. uoip / monoVO-python で公開されているプログラム の .zip ファイルのダウンロードが始まるので確認する．
   4. ダウンロードしたファイルを展開（解凍）し，分かりやすいディレクトリに置く．
      Windows での展開（解凍）に便利な 7-Zip: 別ページ »で説明

      この .zip ファイルは，c:\pytools\monoVO-python-master に展開（解凍）したものとして，説明を続けるので，適切に読み替えてください．

      

モノクロのビデオを用いたビジュアル・オドメトリ

KITTY オドメトリデータセット(KITTY odometry data set) のダウンロード

1. テスト用の画像データのダウンロードと展開（解凍）

   テスト画像データをダウンロードしたい．再度，uoip / monoVO-python の Web ページを開く

   https://github.com/uoip/monoVO-python

2. 「KITTY odometry data set (grayscale, 22 GB)」をクリック．
   
3. 濃淡 (grayscale) 画像を使うため，「Download odometry data set (grayscale, 22GB)」をクリック．

   これは，画像データの .zip ファイルである（多数の .png形式の画像ファイルを zip 形式に固めたものである）．

   
4. メールアドレスを登録し，「Request Download Link」をクリック．
   
5. 電子メールで通知が送られてくるので確認の上，電子メールの中のリンクをクリックする．
   • 件名を確認し，他のメールと混同しないよう確認したうえでリンクをクリックする．
6. リンクをクリックすると，ダウンロードが始まるので確認する．

   * ダウンロードには時間がかかる

7. いまダウンロードしたテスト用画像データの .zip ファイルを，分かりやすいディレクトリ（日本語を含まないこと）に展開（解凍）する．
   Windows での展開（解凍）に便利な 7-Zip: 別ページ »で説明

   この .zip ファイルは，C:\data_odometry_gray\dataset に展開（解凍）したものとして，説明を続けるので，適切に読み替えてください．

8. 展開（解凍）してできたファイルを確認する．
   • .png 形式のファイルが多数ある
   • ファイル名は6桁の数字の連番になっている
   • 多数のディレクトリに分かれている
   

テスト用の ground truth データのダウンロードと展開（解凍）

1. 次に，テスト用の ground truth データをダウンロードしたい．再度，uoip / monoVO-python の Web ページを開く

   https://github.com/uoip/monoVO-python

2. 再度，「KITTY odometry data set (grayscale, 22 GB)」をクリック．

   これは，画像データの .zip ファイルである（多数の .png形式の画像ファイルを zip 形式に固めたものである）．

   
3. 今度は，テスト用の ground truth データを使うため，「Download odometry ground truth poses (4 MB)」をクリック．
   
4. メールアドレスを登録し，「Request Download Link」をクリック．
   
5. 電子メールで通知が送られてくるので確認の上，電子メールの中のリンクをクリックする．
   • 今度も，件名を確認し，他のメールと混同しないよう確認したうえでリンクをクリックする．
6. リンクをクリックすると，ダウンロードが始まるので確認する．
   
7. いまダウンロードしたテスト用の ground truth データの .zip ファイルを，分かりやすいディレクトリ（日本語を含まないこと）に展開（解凍）する．
   Windows での展開（解凍）に便利な 7-Zip: 別ページ »で説明

   この .zip ファイルは，C:\data_odometry_poses\dataset に展開（解凍）したものとして，説明を続けるので，適切に読み替えてください．

8. 展開（解凍）してできたファイルを確認する．
   

設定とテスト実行

1. プログラムファイルがあるディレクトリの確認

   先ほど，uoip / monoVO-python の .zip ファイルは， c:\pytools\monoVO-python-master（適切に読み替えること）のようなディレクトリに展開（解凍）したはずである．

2. Windows でコマンドプロンプトを開く．
3. 2to3 -w の実行

   cd c:\pytools\monoVO-python-master
   2to3 -w -w test.py
   2to3 -w -w visual_odometry.py
   

4. プログラムファイル内の設定のため， test.py をエディタで開く．
   
5. 「/home/xxx/datasets/KITTI_odometry_pose」のようにディレクトリ名（フォルダ名）が書いてある．
   
6. 「C:/data_odometry_poses/dataset/poses」のように書き換える． 先ほどダウンロードした「画像の .zip」ファイルの展開（解凍）先のディレクトリに書き換える．
   
7. 「/home/xxx/datasets/KITTI_odometry_gray」のようにディレクトリ名（フォルダ名）が書いてある．
   
8. 「C:/data_odometry_gray/dataset/sequences」のように書き換える． 先ほどダウンロードした「画像の .zip」ファイルの展開（解凍）先のディレクトリに書き換える．
   
9. test.py を実行する．

   python test.py
   

   
   *　次のような表示が出たときは， 「画像の .zip」ファイルの展開（解凍）先のディレクトリが正しく test.py に設定されているかを確認し、やり直す
   
10. 結果が画面に表示されるので確認する．これは推定された自己位置と正解の移動軌跡である．