Windows で libPCL 1.9.1, Boost, Eigen, OpenNI 2.2, NITE2 のインストール

ここで行う設定

システム環境変数

• システム環境変数 PCL_ROOT
  C:\Program Files\PCL 1.9.1 (またはC:\Program Files (x86)\PCL 1.9.1)
• システム環境変数 Pathに次を追加
  C:\Program Files\PCL 1.9.1\bin (またはC:\Program Files (x86)\PCL 1.9.1\bin)
  C:\Program Files\OpenNI2\Redist を追加

ダウンロードとインストール

1. ウェブページを開く

   https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

   Visual Studio のバージョン、Windows 32 ビット版か Windows　64ビット版かを選ぶ．

   下の図では、Visual Studio 2017、Windows 64ビット版を選んでいる．

   下の図が古くなっている可能性がある。 最新版を選ぶこと。以下、バージョン「1.9.1」をインストールしたとして説明を続ける。

   
2. ダウンロードが始まる．

   しばらく待つ

   
3. ダウンロードした .exe ファイルを実行
   
4. ようこそ画面では，「次へ」をクリック．
   
5. ライセンス条項を確認する
   
6. インストールオプションでは，次のように操作する．
   • 「Add PCL to the system PATH for all users」にチェックする
   
7. インストールディレクトリ（フォルダ）の設定は，既定（デフォルト）のままでよい．「次へ」をクリック．
   
8. スタートメニューフォルダの設定は，既定（デフォルト）のままでよい．「次へ」をクリック．
   
9. コンポーネントの選択は，既定（デフォルト）のままでよい．「インストール」をクリック．
   
10. インストールが始まる
    
11. OpenNI 2.2 のインストールディレクトリ（フォルダ）の設定は，既定（デフォルト）のままでよい．「Install」をクリック．．
    
12. 次のように表示される場合がある．確認の上「インストール」をクリック．
    
13. OpenNI 2.2 インストール終了の確認．「Finish」をクリック．
    
14. libpcl インストール終了の確認．「完了」をクリック．
    

Windows のシステム環境変数の設定

1. Windows の システム環境変数 PKG_CONFIG_PATH に，C:\Program Files\PCL 1.9.1\lib\pkgconfig を設定

   Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

   コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

   次のコマンドを実行．

   ※ 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること

   call powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"PKG_CONFIG_PATH\", \"C:\Program Files\PCL 1.9.1\lib\pkgconfig\", \"Machine\")"
   

2. Windows の システム環境変数 PCL_ROOT に，C:\Program Files\PCL 1.9.1 を設定

   Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

   コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

3. 次のコマンドを実行

   call powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"PCL_ROOT\", \"C:\Program Files\PCL 1.9.1\", \"Machine\")"
   

   ※ 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること

4. Windows の システム環境変数 OPENNI2_INCLUDE64 に，C:\Program Files\OpenNI2\include\ を設定

   Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

   コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

5. 次のコマンドを実行

   call powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_INCLUDE64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\include\\", \"Machine\")"
   

6. Windows の システム環境変数 OPENNI2_LIB64 に，C:\Program Files\OpenNI2\lib\ を設定

   Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

   コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

7. 次のコマンドを実行

   call powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_LIB64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\lib\\", \"Machine\")"
   

8. Windows の システム環境変数 OPENNI2_REDIST64 に，C:\Program Files\OpenNI2\Redist\ を設定

   Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

   コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

9. 次のコマンドを実行

   call powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_REDIST64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\Redist\\", \"Machine\")"
   

サードパーティソフトウェアに関する設定

libpcl に付属のサードパーティソフトウェアを使いたいときの設定

1. （オプション）Windowsのシステム環境変数 Boost_ROOTの設定

   libpcl に付属の BOOST を使いたいときに設定．

   システム環境変数 Boost_ROOT がないときは、 「新規」をクリックして新規作成する． 　　設定が違っているときは修正する．

   ※ 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること

   C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Boost
   

   
2. （オプション）Windowsのシステム環境変数 EIGEN_ROOTの設定

   libpcl に付属の eigen を使いたいに設定．

   システム環境変数 EIGEN_ROOT がないときは、 「新規」をクリックして新規作成する． 　　設定が違っているときは修正する．

   ※ 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること

   C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Eigen\eigen3\Eigen
   

   
3. （オプション）Windowsのシステム環境変数 FLANN_ROOTの設定

   libpcl に付属の flann を使いたいときに設定.

   システム環境変数 FLANN_ROOT がないときは、 「新規」をクリックして新規作成する． 　　設定が違っているときは修正する．

   ※ 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること

   C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\FLANN
   

   

libpcl の利用例

• PCD バイナリからPCDアスキーへの変換の例
  
• Wavefront obj ファイルから３次元点群データファイルへの変換の例