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Windows で libPCL 1.9.1, Boost, Eigen, OpenNI 2.2, NITE2 のインストール

Windows での，libPCL 1.9.1, Boost, Eigen, OpenNI 2.2, NITE2 のインストール手順を説明する．

libPCL には次の機能がある．

* libPCL およびサードパーティソフトウェア(Boost, Eigen, FLANN, OpenNI, NITE2 など) の利用条件などは、利用者が確認すること。

【サイト内の関連ページ】

謝辞

libpcl および関連ソフトウェアの作者 そして Windows ビルドの配布者に感謝します

ここで行う設定

システム環境変数

ダウンロードとインストール

  1. ウェブページを開く

    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

    Visual Studio のバージョン、Windows 32 ビット版か Windows　64ビット版かを選ぶ．

    下の図では、Visual Studio 2017、Windows 64ビット版を選んでいる．

    下の図が古くなっている可能性がある。 最新版を選ぶこと。以下、バージョン「1.9.1」をインストールしたとして説明を続ける。

  2. ダウンロードが始まる．

    しばらく待つ

  3. ダウンロードした .exe ファイルを実行
  4. ようこそ画面では，「次へ」をクリック．
  5. ライセンス条項を確認する
  6. インストールオプションでは，次のように操作する．
    • 「Add PCL to the system PATH for all users」にチェックする
  7. インストールディレクトリ（フォルダ）の設定は，既定（デフォルト）のままでよい．「次へ」をクリック．
  8. スタートメニューフォルダの設定は，既定（デフォルト）のままでよい．「次へ」をクリック．
  9. コンポーネントの選択は，既定（デフォルト）のままでよい．「インストール」をクリック．
  10. インストールが始まる
  11. OpenNI 2.2 のインストールディレクトリ（フォルダ）の設定は，既定（デフォルト）のままでよい．「Install」をクリック．．
  12. 次のように表示される場合がある．確認の上「インストール」をクリック．
  13. OpenNI 2.2 インストール終了の確認．「Finish」をクリック．
  14. libpcl インストール終了の確認．「完了」をクリック．

Windows のシステム環境変数の設定

  1. Windows の システム環境変数 PKG_CONFIG_PATH に，C:\Program Files\PCL 1.9.1\lib\pkgconfig を設定

    Windows で，コマンドプロンプトを管理者権限で起動する（例：Windowsキーを押し，「cmd」と入力し，「管理者として実行」を選択）

    次のコマンドを実行．

    * 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること 

    powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"PKG_CONFIG_PATH\", \"C:\Program Files\PCL 1.9.1\lib\pkgconfig\", \"Machine\")"
  2. Windows の システム環境変数 PCL_ROOT に，C:\Program Files\PCL 1.9.1 を設定

    Windows で，コマンドプロンプトを管理者権限で起動する（例：Windowsキーを押し，「cmd」と入力し，「管理者として実行」を選択）

    次のコマンドを実行 

    powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"PCL_ROOT\", \"C:\Program Files\PCL 1.9.1\", \"Machine\")"

    * 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること

  3. Windows の システム環境変数 OPENNI2_INCLUDE64 に，C:\Program Files\OpenNI2\include\ を設定

    Windows で，コマンドプロンプトを管理者権限で起動する（例：Windowsキーを押し，「cmd」と入力し，「管理者として実行」を選択）

    次のコマンドを実行 

    powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_INCLUDE64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\include\\", \"Machine\")"
  4. Windows の システム環境変数 OPENNI2_LIB64 に，C:\Program Files\OpenNI2\lib\ を設定

    Windows で，コマンドプロンプトを管理者権限で起動する（例：Windowsキーを押し，「cmd」と入力し，「管理者として実行」を選択）

    次のコマンドを実行 

    powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_LIB64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\lib\\", \"Machine\")"
  5. Windows の システム環境変数 OPENNI2_REDIST64 に，C:\Program Files\OpenNI2\Redist\ を設定

    Windows で，コマンドプロンプトを管理者権限で起動する（例：Windowsキーを押し，「cmd」と入力し，「管理者として実行」を選択）

    次のコマンドを実行 

    powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_REDIST64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\Redist\\", \"Machine\")"

サードパーティソフトウェアに関する設定

libpcl に付属のサードパーティソフトウェアを使いたいときの設定

  1. （オプション）Windows のシステム環境変数 Boost_ROOTの設定

    libpcl に付属の BOOST を使いたいときに設定．

    システム環境変数 Boost_ROOT がないときは、 「新規」をクリックして新規作成する． 　　設定が違っているときは修正する．

    * 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること 

    C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Boost
  2. （オプション）Windows のシステム環境変数 EIGEN_ROOTの設定

    libpcl に付属の eigen を使いたいに設定．

    システム環境変数 EIGEN_ROOT がないときは、 「新規」をクリックして新規作成する． 　　設定が違っているときは修正する．

    * 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること 

    C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Eigen\eigen3\Eigen
  3. （オプション）Windows のシステム環境変数 FLANN_ROOTの設定

    libpcl に付属の flann を使いたいときに設定.

    システム環境変数 FLANN_ROOT がないときは、 「新規」をクリックして新規作成する． 　　設定が違っているときは修正する．

    * 「1.9.1」のところは、実際にインストールしたバージョンに読み替えること 

    C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\FLANN

libpcl の利用例