Python から libpcl を使う（GitHub の davidcaron/pclpy, Python を使用）（Ubuntu 上）

【目次】

前準備
libpcl のインストール
davidcaron/pclpy のインストール

利用条件などは利用者において確認してください

【サイト内の関連ページ】

Windows で libPCL 1.9.0, Boost, Eigen, OpenNI 2.2, NITE2 のインストール

参考Webページ

Github の Web ページ: https://www.github.com/davidcaron/pclpy
Pypi の Web ページ: https://pypi.org/project/pclpy/

謝辞：このページで使用しているソフトウェア類の作者に感謝します

前準備

Python のインストール（Windows上）

注：既にPython（バージョン3.12を推奨）がインストール済みの場合は，この手順は不要である．

winget（Windowsパッケージマネージャー）を使用してインストールを行う

Windowsで，管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー > cmd と入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）。
winget（Windowsパッケージマネージャー）が利用可能か確認する：
winget --version

Pythonのインストール（下のコマンドにより Python 3.12 がインストールされる）．

reg add "HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem" /v LongPathsEnabled /t REG_DWORD /d 1 /f
REM Python をシステム領域にインストール
winget install --scope machine --id Python.Python.3.12 -e --silent
REM Python のパス
set "INSTALL_PATH=C:\Program Files\Python312"
echo "%PATH%" | find /i "%INSTALL_PATH%" >nul
if errorlevel 1 setx PATH "%PATH%;%INSTALL_PATH%" /M >nul
echo "%PATH%" | find /i "%INSTALL_PATH%\Scripts" >nul
if errorlevel 1 setx PATH "%PATH%;%INSTALL_PATH%\Scripts" /M >nul

【関連する外部サイト】

Python公式サイト：https://www.python.org/

【サイト内の関連ページ】

Python詳細ガイド：Pythonまとめ »

Visual Studio 2022 Build Toolsとランタイムのインストール

管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー > cmd と入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）し、以下を実行する。管理者権限は、wingetの--scope machineオプションでシステム全体にソフトウェアをインストールするために必要である。


REM Visual Studio 2022 Build Toolsとランタイムのインストール
winget install --scope machine Microsoft.VisualStudio.2022.BuildTools Microsoft.VCRedist.2015+.x64
set VS_INSTALLER="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer\setup.exe"
set VS_PATH="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2022\BuildTools"
REM C++開発ワークロードのインストール
%VS_INSTALLER% modify --installPath %VS_PATH% ^
--add Microsoft.VisualStudio.Workload.VCTools ^
--add Microsoft.VisualStudio.Component.VC.Tools.x86.x64 ^
--add Microsoft.VisualStudio.Component.Windows11SDK.22621 ^
--includeRecommended --quiet --norestart

Git のインストール（Windows 上）

Gitは，バージョン管理システム．ソースコードの管理や複数人での共同に役立つ．

【サイト内の関連ページ】 Windows での Git のインストール: 別ページ »で説明

【関連する外部ページ】 Git の公式ページ: https://git-scm.com/

Gitのインストール

管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー > cmd と入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）し、以下を実行する。管理者権限は、wingetの--scope machineオプションでシステム全体にソフトウェアをインストールするために必要となる。


REM Git をシステム領域にインストール
7-Zip のインストール

管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー > cmd と入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）し、以下を実行する。管理者権限は、wingetの--scope machineオプションでシステム全体にソフトウェアをインストールするために必要となる。


REM 7-Zip をシステム領域にインストール
winget install --scope machine --id 7zip.7zip -e --silent
REM 7-Zip のパス設定
set "SEVENZIP_PATH=C:\Program Files\7-Zip"
if exist "%SEVENZIP_PATH%" (
    echo "%PATH%" | find /i "%SEVENZIP_PATH%" >nul
    if errorlevel 1 setx PATH "%PATH%;%SEVENZIP_PATH%" /M >nul
)




libpcl 1.9.1 のインストール




davidcaron/pclpy を使いたい．次のページによれば，バージョンは 1.9.1 が指定されている．


davidcaron/pclpy の URL: https://github.com/davidcaron/pclpy



 Windows での libpcl のインストール手順は，別ページ »で説明
 Ubuntu の場合は，次のコマンドを実行する．



次のページの説明に従う．


https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/compiling_pcl_posix.html


# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt -y install libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk9-dev libflann-dev
cd /usr/local
sudo rm -rf pcl-pcl-1.9.1
cd /tmp
curl -O -L https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/refs/tags/pcl-1.9.1.tar.gz
cd /usr/local
sudo tar -xvzof /tmp/pcl-1.9.1.tar.gz
sudo chown -R $USER pcl-pcl-1.9.1
cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make install





davidcaron/pclpy のインストール




davidcaron/pclpy の URL: https://github.com/davidcaron/pclpy



 インストールディレクトリを空にする


 Windows の場合

mkdir c:\pytools
cd c:\pytools
rmdir /s /q pclpy


 Ubuntu の場合

sudo mkdir /usr/local/pytools
cd /usr/local/pytools
sudo rm -rf pclpy



 github の davidcaron/pclpy のダウンロード


 Windows の場合

cd c:\pytools
git clone --recursive https://github.com/davidcaron/pclpy


 Ubuntu の場合

cd /usr/local/pytools
sudo git clone --recursive https://github.com/davidcaron/pclpy



 前提パッケージのインストール


 Windows の場合

cd pclpy
python -m pip install -r requirements-dev.txt






 Ubuntu の場合は「sudo pip3」

cd pclpy
sudo apt -y install python3-pybind11 python3-inflection python3-unidecode python3-pytest
sudo pip3 install -r requirements-dev.txt



 インストール

Ubuntu の場合

sudo chown -R $USER /usr/local/pytools/pclpy
cd /usr/local/pytools/pclpy
PYTHON=python3 bash scripts/download_pcl.sh
PYTHON=python3 bash scripts/generate_points_and_bindings.sh
# scripts/generate_hpp_point_types.sh
cd generators
PCL_REPO_PATH=/usr/local/pcl-pcl-1.9.1 PYTHONPATH=/usr/local/pytools/pclpy python3 generate_point_types.py
cd ..
python3 setup.py build
sudo python3 setup.py install


 動作確認

https://github.com/davidcaron/pclpy/blob/master/README.md に記載の Python プログラムを実行してみる

エラーメッセージが出なければOKとする

import pclpy
from pclpy import pcl

point_cloud = pclpy.read("/usr/local/pclpy/tests/test_data/street.las", "PointXYZRGBA")
mls = pcl.surface.MovingLeastSquaresOMP.PointXYZRGBA_PointNormal()
tree = pcl.search.KdTree.PointXYZRGBA()
mls.setSearchRadius(0.05)
mls.setPolynomialFit(False)
mls.setNumberOfThreads(12)
mls.setInputCloud(point_cloud)
mls.setSearchMethod(tree)
mls.setComputeNormals(True)
output = pcl.PointCloud.PointNormal()
mls.process(output)