Ubuntu で ROS 2 のインストールとテスト実行

ROS 2 のインストールとテスト実行について説明する．このページでは Ubuntu 24.04 LTS と，ROS 2 の LTS リリースである Jazzy Jalisco（サポート期限 2029 年 5 月）を対象とする．

ROS 2 のディストリビューションは，対応する Ubuntu のバージョンが定められている．Jazzy Jalisco は Ubuntu 24.04 LTS，2026 年 5 月にリリースされた Lyrical Luth（サポート期限 2031 年 5 月）は Ubuntu 26.04 LTS を Tier 1 のプラットフォームとする．Ubuntu 26.04 を使用する場合は，以下の手順の「jazzy」を「lyrical」に読み替える．

初代 ROS（ROS 1）は最終リリースの Noetic Ninjemys が 2025 年 5 月にサポートを終了しており，新規に導入する場合は ROS 2 を用いる．

【関連する外部ページ】は https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

前準備

Ubuntu のシステム更新

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは，端末で，次のコマンドを実行する。これは、パッケージ情報を最新の状態に保ち、インストール済みのパッケージをセキュリティアップデートやバグ修正を含めて更新するためである。

Ubuntu のインストールはこちらの別ページで説明する。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
# インストール済みのパッケージを包括的に更新 (依存関係も考慮)
sudo apt full-upgrade
# カーネル更新等で実際に再起動が必要な場合のみ実行を推奨
# sudo shutdown -r now

ロケールの設定

ROS 2 は UTF-8 に対応したロケールを前提とする．端末で，次のコマンドを実行する．

# 現在のロケールを確認 (UTF-8 であるかを確認)
locale

sudo apt update
sudo apt -y install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 設定後のロケールを確認
locale

ROS 2 のインストール

Ubuntu universe リポジトリの有効化

端末で，次のコマンドを実行する．

sudo apt update
sudo apt -y install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

ROS 2 の apt リポジトリと署名鍵の設定

ros2-apt-source パッケージは，ROS 2 リポジトリの署名鍵と apt ソース設定を提供する．このパッケージを導入すると，リポジトリ設定の更新は apt による通常の更新で自動的に反映される．

端末で，次のコマンドを実行する．

sudo apt update
sudo apt -y install curl
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

ROS 2 のインストール
ros-jazzy-desktop には，ROS 2 本体，RViz，デモ，チュートリアルが含まれる．GUI ツールを必要としない場合は，代わりに ros-jazzy-ros-base をインストールする．
端末で，次のコマンドを実行する．
```
# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt full-upgrade
sudo apt -y install ros-jazzy-desktop
```
開発ツールのインストール
パッケージのビルドを行う場合は ros-dev-tools をインストールする．これには colcon，rosdep，vcstool などが含まれる．
端末で，次のコマンドを実行する．
```
sudo apt update
sudo apt -y install ros-dev-tools
```
Ubuntu 24.04 で ros-dev-tools のインストール時に依存関係の衝突が発生する場合がある．これは apt のソース設定に noble-updates，noble-backports が含まれていないことが原因である．次のコマンドで確認する．
```
grep Suites /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources
```
表示された行が「Suites: noble noble-updates noble-backports」でない場合は，このファイルを編集して上記の内容に書き換え，次のコマンドを実行する．
```
sudo apt clean && sudo apt update && sudo apt full-upgrade -y
```
rosdep の初期化
rosdep は，パッケージが必要とするシステム依存パッケージを解決する仕組みである．
端末で，次のコマンドを実行する．
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
環境設定
ROS 2 のコマンドを使用するには，setup.bash を読み込んで環境変数を設定する必要がある．端末を開くたびに自動で読み込むために，~/.bashrc に追記する．
端末で，次のコマンドを実行する．
```
echo "if [ -f /opt/ros/jazzy/setup.bash ]; then" >> ~/.bashrc
echo "  source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "fi" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
環境変数の確認
新しい端末を開き，次のコマンドを実行する．「jazzy」と表示され，ROS_DISTRO や ROS_VERSION などの環境変数が設定されていれば，環境設定は完了している．
```
printenv ROS_DISTRO
env | grep ROS
```

インストールの確認（talker と listener）

ROS 2 の基本となる通信は，データを送信するパブリッシャ（publisher）と，データを受信するサブスクライバ（subscriber）によって行われる．これらの実行単位をノード（node）と呼ぶ．C++ 版のパブリッシャ talker と Python 版のサブスクライバ listener を実行することで，C++ と Python の両方の API が動作することを確認できる．

talker の起動
端末で，次のコマンドを実行する．
```
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```
listener の起動
別の端末を開き，次のコマンドを実行する．
```
ros2 run demo_nodes_py listener
```
talker 側に「Publishing」，listener 側に「I heard」と表示されれば，インストールは正常である．終了するときは，それぞれの端末で Ctrl + C を押す．

ROS 2 ワークスペースとパッケージの作成

ROS 2 ワークスペースの作成
端末で，次のコマンドを実行する．
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
```
パッケージの作成
ros2 pkg create でパッケージの雛形を作成する．--dependencies に指定した rclcpp（C++ クライアントライブラリ）と std_msgs（標準メッセージ型）が，依存関係として package.xml と CMakeLists.txt に記述される．
端末で，次のコマンドを実行する．
```
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 beginner_tutorials --dependencies rclcpp std_msgs
```
作成された package.xml の確認
端末で，次のコマンドを実行する．
```
cat ~/ros2_ws/src/beginner_tutorials/package.xml
```
ワークスペースのビルド
ROS 2 のビルドツールは colcon である．
端末で，次のコマンドを実行する．
```
cd ~/ros2_ws
colcon build
```
ワークスペースの環境設定
ビルドしたパッケージを利用できるようにするため，ワークスペースの setup.bash を読み込む．
端末で，次のコマンドを実行する．
```
cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
```

turtlesim の実行

turtlesim は，ROS 2 の基本操作を学ぶための 2 次元シミュレータである．

turtlesim のインストール
ros-jazzy-desktop をインストールした場合は，turtlesim も導入済みである．個別にインストールするときは，端末で，次のコマンドを実行する．
```
sudo apt update
sudo apt -y install ros-jazzy-turtlesim
```
turtlesim の起動
turtlesim_node はノード名である．
端末で，次のコマンドを実行する．
```
ros2 run turtlesim turtlesim_node
```
ノード一覧の表示
別の端末を開き，次のコマンドを実行する．「/turtlesim」と表示されれば，ノードが起動している．
```
ros2 node list
```
ノードの詳細情報の表示
端末で，次のコマンドを実行する．そのノードが送受信するトピック，サービス，アクションが表示される．
```
ros2 node info /turtlesim
```
turtle_teleop_key の起動
turtle_teleop_key はノード名である．
別の端末を開き，次のコマンドを実行する．
```
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
```
turtle_teleop_key を実行した端末でカーソルキーを操作すると，turtlesim のウィンドウ内のタートルが動く．
終了するときは，それぞれの端末で Ctrl + C を押す．