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Ubuntu で ros のインストールとテスト実行

ROS のインストールについて説明する.

参考 Web ページは http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu

前準備

Ubuntu のシステム更新

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは, 端末で,次のコマンドを実行.

Ubuntu のインストールは別ページで説明している

sudo apt -y update
sudo apt -yV upgrade
sudo /sbin/shutdown -r now

ROS のインストール

端末で,次のコマンドを実行.

  1. sources.list の設定

    ◆ Ubuntu 12.04 での操作手順(例)

    詳しくは http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu

    echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
    

    [image]
  2. 鍵の設定
    wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
    

    [image]
  3. インストール
    sudo apt -y update
    sudo apt-get -yV upgrade
    sudo apt -y install ros-groovy-desktop-full
    
  4. rosdep の初期化
    sudo rosdep init
    rosdep update
    

    [image]
  5. 環境設定
    echo "if [ -f /opt/ros/groovy/setup.bash ]; then" >> ~/.bashrc
    echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
    echo "fi" >> ~/.bashrc
    

    [image]
  6. rosinstall の取得
    sudo apt -y update
    sudo apt -y install python-rosinstall 
    
  7. 環境変数の確認

    新しい端末を開き,次のコマンドで環境変数を確認する

    export | grep ROS 
    

    [image]

試しに使ってみる

  1. ROS ワークスペースの作成
    mkdir /tmp/hoge
    cd /tmp/hoge
    
    mkdir src
    cd src
    catkin_init_workspace
    

    [image]
  2. ROS ワークスペースのビルド
    cd /tmp/hoge
    catkin_make
    

    [image]
  3. 環境設定
    source devel/setup.bash
    

    [image]
  4. パッケージの作成
    cd /tmp/hoge
    cd src
    catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 
    

    [image]
  5. 作成された package.xml の確認
    roscd beginner_tutorials 
    cat package.xml 
    

    [image]
  6. パッケージのビルド
    cd /tmp/hoge
    catkin_make
    

    [image]

チュートリアルのダウンロードと実行

  1. チュートリアルのダウンロード

    ◆ Ubuntu 12.04 での操作手順(例)

    sudo apt -y update
    sudo apt -y install ros-groovy-ros-tutorials 
    
  2. roscore の起動
    roscore
    

    [image]
  3. 別の端末で rosnode list を実行してみる

    /rosout」と表示されたら OK

    rosnode list 
    

    [image]
  4. /rosout の詳細情報の表示
    rosnode info /rosout 
    

    [image]
  5. turtlesim パッケージの起動

    turtlesim_node はノード名

    rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    [image]

    [image]
  6. 別の端末で rosnode list を実行してみる
    rosnode list 
    

    [image]
  7. turtle_teleop_key の追加

    別の端末で次のコマンドを起動

    turtle_teleop_key はノード名

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    [image]
  8. いまの端末でカーソルキーを操作すると、タートルが動く

    [image]