Ubuntu で ros のインストールとテスト実行

前準備

Ubuntu のシステム更新

UbuntuUbuntu で OS のシステム更新を行うときは， 端末で，次のコマンドを実行する．

sudo apt -y update
sudo apt -yV upgrade
sudo /sbin/shutdown -r now

ROS のインストール

端末で，次のコマンドを実行する．

1. sources.list の設定

   ◆ Ubuntu 12.04 での操作手順（例）

   詳しくは http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu

   echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
   

   
2. 鍵の設定

   wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
   

   
3. インストール

   sudo apt -y update
   sudo apt-get -yV upgrade
   sudo apt -y install ros-groovy-desktop-full
   

4. rosdep の初期化

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

   
5. 環境設定

   echo "if [ -f /opt/ros/groovy/setup.bash ]; then" >> ~/.bashrc
   echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
   echo "fi" >> ~/.bashrc
   

   
6. rosinstall の取得

   sudo apt -y update
   sudo apt -y install python-rosinstall 
   

7. 環境変数の確認

   新しい端末を開き，次のコマンドで環境変数を確認する

   export | grep ROS 
   

   

試しに使ってみる

1. ROS ワークスペースの作成

   mkdir /tmp/hoge
   cd /tmp/hoge
   
   mkdir src
   cd src
   catkin_init_workspace
   

   
2. ROS ワークスペースのビルド

   cd /tmp/hoge
   catkin_make
   

   
3. 環境設定

   source devel/setup.bash
   

   
4. パッケージの作成

   cd /tmp/hoge
   cd src
   catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 
   

   
5. 作成された package.xml の確認

   roscd beginner_tutorials 
   cat package.xml 
   

   
6. パッケージのビルド

   cd /tmp/hoge
   catkin_make
   

   

チュートリアルのダウンロードと実行

1. チュートリアルのダウンロード

   ◆ Ubuntu 12.04 での操作手順（例）

   sudo apt -y update
   sudo apt -y install ros-groovy-ros-tutorials 
   

2. roscore の起動

   roscore
   

   
3. 別の端末で rosnode list を実行してみる

   「/rosout」と表示されたら OK

   rosnode list 
   

   
4. /rosout の詳細情報の表示

   rosnode info /rosout 
   

   
5. turtlesim パッケージの起動

   turtlesim_node はノード名

   rosrun turtlesim turtlesim_node
   

   
   
6. 別の端末で rosnode list を実行してみる

   rosnode list 
   

   
7. turtle_teleop_key の追加

   別の端末で次のコマンドを起動

   turtle_teleop_key はノード名

   rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   

   
8. いまの端末でカーソルキーを操作すると、タートルが動く