Ubuntu で ROS melodic 版のビルドとインストール

前準備

Ubuntu のシステム更新

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは， 端末で，次のコマンドを実行する．

sudo apt -y update
sudo apt -yV upgrade
sudo /sbin/shutdown -r now

C/C++ コンパイラー，make，パッケージツールのインストール（Ubuntu 上）

インストールするには，端末で，次のコマンドを実行する．

sudo apt -y install build-essential gcc g++ make libtool texinfo dpkg-dev pkg-config

Ubuntu で ROS melodic 版ののビルドとインストール

インストール作業を開始するためのソフトウェアのインストール

sudo apt -y update
sudo apt -y install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall

いくつかの前準備

1. rosdep の初期化と更新

   sudo rosdep init
   sudo rosdep update
   

   
2. ワークスペースの生成

   mkdir rosws
   cd rosws
   rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-full-wet.rosinstall
   wstool init -j8 src melodic-desktop-full-wet.rosinstall
   

3. 前提ソフトウェアのインストール

   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
   

4. ワークスペースの構築

   rosdep update
   sudo apt -y install python-pip
   sudo pip install -U catkin_pkg
   ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

ROS の更新

1. rosinstallファイルの待避と，その最新版の生成

   mv -i melodic-desktop-full-wet.rosinstall melodic-desktop-full-wet.rosinstall.old
   rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-full-wet.rosinstall
   diff -u melodic-desktop-full-wet.rosinstall melodic-desktop-full-wet.rosinstall.old
   

2. ワークスペースの更新

   wstool merge -t src melodic-desktop-full-wet.rosinstall
   wstool update -t src
   

3. ワークスペースのリビルド

   ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install