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Ubuntu で ROS melodic 版のビルドとインストール

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目次

  1. 前準備
  2. ROS のビルドとインストール

前準備

Ubuntu のシステム更新

端末で,次のコマンドを実行.

sudo apt update 
sudo apt -yV upgrade
sudo shutdown -r now

Ubuntu で ROS melodic 版ののビルドとインストール

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source の記述に従う
  1. インストール作業を開始するためのソフトウエアのインストール
    sudo apt -yV install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
    

  2. rosdep の初期化と更新
    sudo rosdep init
    sudo rosdep update
    

  3. ワークスペースの生成
    mkdir rosws
    cd rosws
    rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-full-wet.rosinstall
    wstool init -j8 src melodic-desktop-full-wet.rosinstall
    

  4. 前提ソフトウエアのインストール
    rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
    

  5. ワークスペースの構築
    rosdep update
    sudo apt -yV install python-pip
    sudo pip install -U catkin_pkg
    ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    

ROS の更新

ROSを最新版に更新する手順を示す
  1. rosinstallファイルの待避と,その最新版の生成
    mv -i melodic-desktop-full-wet.rosinstall melodic-desktop-full-wet.rosinstall.old
    rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-full-wet.rosinstall
    diff -u melodic-desktop-full-wet.rosinstall melodic-desktop-full-wet.rosinstall.old
    

  2. ワークスペースの更新
    wstool merge -t src melodic-desktop-full-wet.rosinstall
    wstool update -t src
    

  3. ワークスペースのリビルド
    ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install