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ROS 2 Dashing Diademata のインストール (Windows 上)

Windows で,ROS 2 Dashing Diademata をインストールする.

次のページの手順に従う

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Windows-Install-Binary/


前提となるソフトウエアのインストール

Python のインストール

※ROS 2 が指定しているバージョンであるPython 3.7をインストール.

OpenSSL のインストール

  1. 次のページより,ROS 2 が指定するバージョンである OpenSSL v1.0.2u をダウンロードし,インストールする.
  2. Windows で,コマンドプロンプトを管理者として実行
  3. 次のコマンドを実行
    setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
    
  4. システム環境変数 PATH に,次を追加する
    C:\OpenSSL-Win64\bin\
    

MSVC ビルドツール (Build Tools) のインストール

Windows での MSVC ビルドツール (Build Tools) のインストール手順は,別ページで説明している.

ROS のサイトが配布する OpenCV のインストール

  1. 次のファイルをダウンロードする.

    https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip

  2. ダウンロードした .zip ファイルを展開(解凍)する.

    ※ Windows での展開(解凍)のためのソフトには,「7-Zip」などがある.

    [image]
  3. 展開(解凍)してできたファイルを,C:\opencv の下に移す

    [image]
  4. Windows で,コマンドプロンプトを管理者として実行
  5. 次のコマンドを実行
    setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
    
  6. システム環境変数 PATH に,次を追加する
    C:\opencv\x64\vc16\bin
    

Chocolatey のインストール

注意事項. Chocolatey を使うと、種々のソフトウエアのインストールが楽になる. このとき、インストールしたソフトウエアの利用条件、ライセンス条項は必ず、確認すること.

特に、次のことに気をつけること

※ 「行いたい」というときには、それぞれのソフトウエアの利用条件、ライセンス条項を確認すること

Chocolatey の Web ページの記載の手順に従う.

  1. Windows で,PowerShell を管理者として実行

    [image]
  2. Web ブラウザで,Chocolatey の Web ページを開く

    https://chocolatey.org/

  3. Get Started」をクリック

    新しい画面に変わるので確認する

    [image]
  4. 案内を確認する.ライセンス条項も利用者自身で確認すること.

    [image]
  5. 案内に従い,PowerShell で「Get-ExecutionPolicy」を実行する

    [image]
  6. その結果が「Restricted」だった場合には,案内に従い,PowerShell で「Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process」を実行する

    [image]
  7. 引き続き,案内に従い,Webページに表示されているコマンドをコピーし,PowerShell で実行する

    [image]
  8. 実行の結果,エラーメッセージが出ていないことを確認する.

Chocolatey を用いて Visual Studio 再配布パッケージ,cmake

Visual Studio 再配布パッケージのインストール

  1. Windows で,コマンドプロンプトを管理者として実行

    [image]
  2. 次のコマンドを実行してインストール
    choco install -y vcredist2013 vcredist140
    

    [image]

cmake のインストール

  1. Windows で,コマンドプロンプトを管理者として実行

    [image]
  2. 次のコマンドを実行してインストール
    choco install -y cmake
    
  3. システム環境変数 PATH に,次を追加する
    C:\Program Files\Cmake\bin
    

いくつかのパッケージのインストール

  1. Windows で,コマンドプロンプトを管理者として実行

    [image]
  2. 次のコマンドを実行
    mkdir C:\tools
    
  3. 次のページからアセットをダウンロード

    https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24

    ダウンロードしたファイルは C:\tools に置く.

    [image]
    cd C:\tools
    choco install -y -s C:\tools asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
    
  4. 新しくコマンドプロンプトを開き,次のコマンドを実行.
    py -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
    py -m pip install -U pydot PyQt5
    

    [image]

ROS 2 Dashing Diademata のインストール

  1. ROS の配布ページを開く

    https://github.com/ros2/ros2/releases

  2. Windows 版をダウンロード

    [image]
  3. ダウンロードした .zip ファイルを展開(解凍)する.

    ※ Windows での展開(解凍)のためのソフトには,「7-Zip」などがある.

    [image]
  4. 展開(解凍)してできたファイルを,C:\dev\ros2_dashing の下に移す

    [image]
  5. Windows で,コマンドプロンプトを管理者として実行

    [image]
  6. 次のコマンドを実行してセットアップ
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
    

    [image]
  7. システム環境変数 PATH に,次を追加する
    C:\dev\ros2_dashing\bin
    C:\dev\ros2_dashing\Scripts
    
  8. エラーメッセージが出ていないことを確認

    「Warning」の警告メッセージは気にしないことにする.

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  9. C:\dev\ros2_dashing\Scripts\ros2-script.py の先頭行を次のように書き換える

    ※ Windows で ROS2 を使うときに「failed to create process.」と出て使えないことを防ぐため.

    #!C:\Program Files\Python\Python37\python.exe
    

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動作確認

  1. コマンドプロンプトを開き,次のコマンドを実行.
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
    ros2 run demo_nodes_cpp talker
    

    [image]
  2. コマンドプロンプトを開き,次のコマンドを実行.
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
    ros2 run demo_nodes_py listener
    

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