ROS 2 Dashing Diademata のインストール (Windows 上）

Windows で，ROS 2 Dashing Diademata をインストールする．

【関連する外部ページ】

http://wiki.ros.org/Installation/Windows

前準備

*ROS 2 が指定しているバージョンであるPython 3.7をインストール．

Build Tools for Visual Studio 2026 のインストール（Windows 上） [クリックして展開]

Build Tools for Visual Studio は，Visual Studio の IDE を含まない C/C++ コンパイラ，ライブラリ，ビルドツール等のコマンドライン向け開発ツールセットである。インストール済みの場合、この手順は不要である。

管理者権限のコマンドプロンプトで以下を実行する。管理者権限のコマンドプロンプトを起動するには、Windows キーまたはスタートメニューから「cmd」と入力し、表示された「コマンドプロンプト」を右クリックして「管理者として実行」を選択する。

REM VC++ ランタイム
winget install --scope machine --id Microsoft.VCRedist.2015+.x64 -e --silent --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "/quiet /norestart"

REM Build Tools + Desktop development with C++（VCTools）+ 追加コンポーネント（一括）
winget install --scope machine --id Microsoft.VisualStudio.BuildTools -e --silent --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "--quiet --wait --norestart --nocache --add Microsoft.VisualStudio.Workload.VCTools --includeRecommended --add Microsoft.VisualStudio.Workload.MSBuildTools --add Microsoft.VisualStudio.Component.VC.CMake.Project --add Microsoft.VisualStudio.Component.VC.Llvm.Clang --add Microsoft.VisualStudio.Component.VC.Llvm.ClangToolset --add Microsoft.VisualStudio.Component.Windows11SDK.26100"

--add で追加されるコンポーネント

上記のコマンドでは，まず Build Tools 本体と Visual C++ 再頒布可能パッケージをインストールし，次に setup.exe を用いて以下のコンポーネントを追加している。

インストール完了の確認

winget list Microsoft.VisualStudio.BuildTools

上記以外の追加のコンポーネントが必要になった場合は Visual Studio Installer で個別にインストールできる。

Visual Studio の機能を必要とする場合は、追加インストールできる。

Python 3.7 のインストール（Windows 上）

Pythonは，プログラミング言語の１つ．

【手順】

  1. 次のコマンドを管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    2. 次のコマンドは，Python ランチャーとPython 3.7をインストールする． 

    winget install --scope machine --id Python.Python.3.12 -e --silent --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "/quiet InstallAllUsers=1 PrependPath=1 Include_pip=1 Include_test=0 Include_launcher=1 InstallLauncherAllUsers=1"

【関連する外部ページ】

【サイト内の関連ページ】

【関連項目】 Python

OpenSSL のインストール

  1. 次のページより，ROS 2 が指定するバージョンである OpenSSL v1.0.2u をダウンロードし，インストールする．
  2. 以下の手順を管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
  3. 次のコマンドを実行 
    setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
  4. Windows の システム環境変数 PATH に，次を追加する 
    C:\OpenSSL-Win64\bin\

ROS のサイトが配布する OpenCV のインストール

  1. 次のファイルをダウンロードする．

    https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip

  2. ダウンロードした .zip ファイルを展開（解凍）する．
    Windows での展開（解凍）に便利な 7-Zip: 別ページ »で説明
  3. 展開（解凍）してできたファイルを，C:\opencv の下に移す
  4. 以下の手順を管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
  5. 次のコマンドを実行 
    setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
  6. Windows の システム環境変数 PATH に，次を追加する 
    C:\opencv\x64\vc16\bin

Chocolatey のインストール（Windows 上）

  1. 次のコマンドを管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    2. 次のコマンドは，Chocolateyパッケージマネージャーをインストールするものである． 

    winget install --scope machine Chocolatey.Chocolatey Chocolatey.ChocolateyGUI

Chocolatey を用いて Visual Studio 再配布パッケージ，cmake

Visual Studio 再配布パッケージのインストール

  1. 次のコマンドを管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
    2. してインストール 
    choco install -y vcredist2013 vcredist140

CMake のインストール

  1. 次のコマンドを管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
    2. してインストール 
    choco install -y cmake
  2. Windows の システム環境変数 PATH に，次を追加する 
    C:\Program Files\Cmake\bin

いくつかのパッケージのインストール

  1. 次のコマンドを管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
    2. mkdir c:\tools
  2. 次のページからアセットをダウンロード

    https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24

    ダウンロードしたファイルは c:\tools に置く． 

    cd c:\tools
choco install -y -s c:\tools asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
  3. 新しくコマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行する． 
    py -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python opencv-contrib-python pyparsing pyyaml
py -m pip install -U pydot PyQt5

ROS 2 Dashing Diademata のインストール

  1. ROS の配布ページを開く

    https://github.com/ros2/ros2/releases

  2. Windows 版をダウンロード
  3. ダウンロードした .zip ファイルを展開（解凍）する．
    Windows での展開（解凍）に便利な 7-Zip: 別ページ »で説明
  4. 展開（解凍）してできたファイルを，C:\dev\ros2_dashing の下に移す
  5. Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
  6. 次のコマンドを実行してセットアップ 
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
  7. Windows の システム環境変数 PATH に，次を追加する 
    C:\dev\ros2_dashing\bin
C:\dev\ros2_dashing\Scripts
  8. エラーメッセージが出ていないことを確認

    「Warning」の警告メッセージは気にしないことにする．

  9. C:\dev\ros2_dashing\Scripts\ros2-script.py の先頭行を次のように書き換える
    * Windows で ROS2 を使うときに「failed to create process.」と出て使えないことを防ぐため． 
    #!C:\Program Files\Python\Python37\python.exe

動作確認

  1. コマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行する． 
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
ros2 run demo_nodes_cpp talker
  2. コマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行する． 
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
ros2 run demo_nodes_py listener