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ROS 2 Dashing Diademata のインストール (Windows 上）
前準備
*ROS 2 が指定しているバージョンであるPython 3.7をインストール．
Visual Studio 2022 Build Toolsとランタイムのインストール
管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー > cmd と入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）し、以下を実行する。管理者権限は、wingetの--scope machineオプションでシステム全体にソフトウェアをインストールするために必要である。
REM Visual Studio 2022 Build Toolsとランタイムのインストール
winget install --scope machine Microsoft.VisualStudio.2022.BuildTools Microsoft.VCRedist.2015+.x64
set VS_INSTALLER="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer\setup.exe"
set VS_PATH="C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2022\BuildTools"
REM C++開発ワークロードのインストール
%VS_INSTALLER% modify --installPath %VS_PATH% ^
--add Microsoft.VisualStudio.Workload.VCTools ^
--add Microsoft.VisualStudio.Component.VC.Tools.x86.x64 ^
--add Microsoft.VisualStudio.Component.Windows11SDK.22621 ^
--includeRecommended --quiet --norestart
Python 3.7 のインストール（Windows 上）
Pythonは，プログラミング言語の１つ．
【手順】
- Windows で，管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー >
cmdと入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）。 - 次のコマンドを実行
次のコマンドは，Python ランチャーとPython 3.7をインストールする．
【関連する外部ページ】
- Python の公式ページ: https://www.python.org/
【サイト内の関連ページ】
【関連項目】 Python
OpenSSL のインストール
- 次のページより，ROS 2 が指定するバージョンである OpenSSL v1.0.2u をダウンロードし，インストールする．
- Windows で，管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー >
cmdと入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）。．コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明
- 次のコマンドを実行
setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
- Windows の システム環境変数 PATH に，次を追加する
C:\OpenSSL-Win64\bin\
ROS のサイトが配布する OpenCV のインストール
- 次のファイルをダウンロードする．
https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip
- ダウンロードした .zip ファイルを展開（解凍）する．
- 展開（解凍）してできたファイルを，C:\opencv の下に移す
- Windows で，管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー >
cmdと入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）。．コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明
- 次のコマンドを実行
setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
- Windows の システム環境変数 PATH に，次を追加する
C:\opencv\x64\vc16\bin
Chocolatey のインストール（Windows 上）
- Windows で，管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー >
cmdと入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）。 - 次のコマンドを実行
次のコマンドは，Chocolateyパッケージマネージャーをインストールするものである．
winget install --scope machine Chocolatey.Chocolatey Chocolatey.ChocolateyGUI
Chocolatey を用いて Visual Studio 再配布パッケージ，cmake
Visual Studio 再配布パッケージのインストール
- Windows で，管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー >
cmdと入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）。次のコマンドを実行してインストール
choco install -y vcredist2013 vcredist140
CMake のインストール
- Windows で，管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー >
cmdと入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）。次のコマンドを実行してインストール
choco install -y cmake
- Windows の システム環境変数 PATH に，次を追加する
C:\Program Files\Cmake\bin
いくつかのパッケージのインストール
- Windows で，管理者権限でコマンドプロンプトを起動（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー >
cmdと入力 > 右クリック > 「管理者として実行」）。次のコマンドを実行
mkdir c:\tools
- 次のページからアセットをダウンロード
https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24
ダウンロードしたファイルは c:\tools に置く．
cd c:\tools choco install -y -s c:\tools asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
- 新しくコマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行する．
py -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python opencv-contrib-python pyparsing pyyaml py -m pip install -U pydot PyQt5
ROS 2 Dashing Diademata のインストール
- ROS の配布ページを開く
- Windows 版をダウンロード
- ダウンロードした .zip ファイルを展開（解凍）する．
- 展開（解凍）してできたファイルを，C:\dev\ros2_dashing の下に移す
- Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
- 次のコマンドを実行してセットアップ
call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
- Windows の システム環境変数 PATH に，次を追加する
C:\dev\ros2_dashing\bin C:\dev\ros2_dashing\Scripts
- エラーメッセージが出ていないことを確認
「Warning」の警告メッセージは気にしないことにする．
- C:\dev\ros2_dashing\Scripts\ros2-script.py の先頭行を次のように書き換える
* Windows で ROS2 を使うときに「failed to create process.」と出て使えないことを防ぐため．
#!C:\Program Files\Python\Python37\python.exe
