トップページインストール,使い方Windows の種々のソフトウェア(インストール,使い方)ROS 2 Dashing Diademata のインストール (Windows 上)

ROS 2 Dashing Diademata のインストール (Windows 上)

Windows で,ROS 2 Dashing Diademata をインストールする.

次のページの手順に従う

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Windows-Install-Binary/

前準備

※ROS 2 が指定しているバージョンであるPython 3.7をインストール.

Build Tools for Visual Studio 2022 (ビルドツール for Visual Studio 2022)もしくは Visual Studio 2022 のインストール

Build Tools for Visual Studio 2022 (ビルドツール for Visual Studio 2022)もしくはVisual Studio 2022 を,前もってインストールしておく.

Python 3.7 のインストール,pip と setuptools の更新,Python 開発環境のインストール(Windows 上)

  1. Python 3.7 のインストール

    Python の URL: http://www.python.org/

    Python 3.7 のインストール手順の詳細は: 別ページで説明している.

  2. pip と setuptools の更新Python 開発環境(JupyterLab, spyder, nteract)のインストール

    コマンドプロンプト管理者として実行し,次のコマンドを実行.

    Windowspip を実行するときは,コマンドプロンプト管理者として実行し,それを使って pip を実行することにする.

    py -3.7 -m pip install -U pip setuptools jupyterlab jupyter jupyter-console jupytext nteract_on_jupyter spyder
    

OpenSSL のインストール

  1. 次のページより,ROS 2 が指定するバージョンである OpenSSL v1.0.2u をダウンロードし,インストールする.
  2. Windows で,コマンドプロンプト管理者として実行する.
  3. 次のコマンドを実行
    setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
    
  4. システム環境変数 PATH に,次を追加する
    C:\OpenSSL-Win64\bin\
    

ROS のサイトが配布する OpenCV のインストール

  1. 次のファイルをダウンロードする.

    https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip

  2. ダウンロードした .zip ファイルを展開(解凍)する.

    Windows での展開(解凍)のためのソフトには,「7-Zip」などがある.

    [image]
  3. 展開(解凍)してできたファイルを,C:\opencv の下に移す

    [image]
  4. Windows で,コマンドプロンプト管理者として実行する.
  5. 次のコマンドを実行
    setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
    
  6. システム環境変数 PATH に,次を追加する
    C:\opencv\x64\vc16\bin
    

Chocolatey のインストール

注意事項. Chocolatey を使うと、種々のソフトウェアのインストールが楽になる. このとき、インストールしたソフトウェアの利用条件、ライセンス条項は必ず、確認すること.

特に、次のことに気をつけること

※ 「行いたい」というときには、それぞれのソフトウェアの利用条件、ライセンス条項を確認すること

Chocolatey の Web ページの記載の手順に従う.

  1. Windows で,PowerShell を管理者として実行する.

    [image]
  2. Web ブラウザで,Chocolatey の Web ページを開く

    https://chocolatey.org/

  3. Get Started」をクリック

    新しい画面に変わるので確認する

    [image]
  4. 案内を確認する.ライセンス条項も利用者自身で確認すること.

    [image]
  5. PowerShell を管理者として実行.案内に従い,PowerShell で「Get-ExecutionPolicy」を実行す

    [image]
  6. その結果が「Restricted」だった場合には,案内に従い,PowerShell で「Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process」を実行する

    [image]
  7. 引き続き,案内に従い,Webページに表示されているコマンドをコピーし,PowerShell で実行する

    [image]
  8. 実行の結果,エラーメッセージが出ていないことを確認する.

Chocolatey を用いて Visual Studio 再配布パッケージ,cmake

Visual Studio 再配布パッケージのインストール

  1. Windows で,コマンドプロンプト管理者として実行

    コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページで説明している.

  2. 次のコマンドを実行してインストール
    choco install -y vcredist2013 vcredist140
    

    [image]

cmake のインストール

  1. Windows で,コマンドプロンプト管理者として実行

    コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページで説明している.

  2. 次のコマンドを実行してインストール
    choco install -y cmake
    
  3. システム環境変数 PATH に,次を追加する
    C:\Program Files\Cmake\bin
    

いくつかのパッケージのインストール

  1. Windows で,コマンドプロンプト管理者として実行

    コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページで説明している.

  2. 次のコマンドを実行
    mkdir c:\tools
    
  3. 次のページからアセットをダウンロード

    https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24

    ダウンロードしたファイルは c:\tools に置く.

    [image]
    cd c:\tools
    choco install -y -s c:\tools asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
    
  4. 新しくコマンドプロンプトを開き,次のコマンドを実行.
    py -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python pyparsing pyyaml
    py -m pip install -U pydot PyQt5
    

    [image]

ROS 2 Dashing Diademata のインストール

  1. ROS の配布ページを開く

    https://github.com/ros2/ros2/releases

  2. Windows 版をダウンロード

    [image]
  3. ダウンロードした .zip ファイルを展開(解凍)する.

    Windows での展開(解凍)のためのソフトには,「7-Zip」などがある.

    [image]
  4. 展開(解凍)してできたファイルを,C:\dev\ros2_dashing の下に移す

    [image]
  5. Windows で,コマンドプロンプト管理者として実行する.

    [image]
  6. 次のコマンドを実行してセットアップ
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
    

    [image]
  7. システム環境変数 PATH に,次を追加する
    C:\dev\ros2_dashing\bin
    C:\dev\ros2_dashing\Scripts
    
  8. エラーメッセージが出ていないことを確認

    「Warning」の警告メッセージは気にしないことにする.

    [image]
  9. C:\dev\ros2_dashing\Scripts\ros2-script.py の先頭行を次のように書き換える

    ※ Windows で ROS2 を使うときに「failed to create process.」と出て使えないことを防ぐため.

    #!C:\Program Files\Python\Python37\python.exe
    

    [image]

動作確認

  1. コマンドプロンプトを開き,次のコマンドを実行.
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
    ros2 run demo_nodes_cpp talker
    

    [image]
  2. コマンドプロンプトを開き,次のコマンドを実行.
    call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
    ros2 run demo_nodes_py listener