ROS 2 Dashing Diademata のインストール (Windows 上）

Windows で，ROS 2 Dashing Diademata をインストールする．

前準備

*ROS 2 が指定しているバージョンであるPython 3.7をインストール．

Build Tools for Visual Studio 2022 （ビルドツール for Visual Studio 2022）または Visual Studio 2022 のインストール（Windows 上）

【インストールの判断】 Build Tools for Visual Studio は，開発ツールセットである． Visual Studio は統合開発環境であり，いくつかの種類があり，Build Tools for Visual Studioの機能を含むか連携して使用するものである．インストールは以下の基準で判断してください：

Build Tools for Visual Studio の機能のみが必要な場合
Build Tools for Visual Studio のインストールを行う．
Visual Studio の機能が必要である，あるいは，よく分からない場合
Visual Studio をインストールする．
Visual Studio 2022 をインストールする際に，「C++ によるデスクトップ開発」を選択することで， Build Tools for Visual Studio 2022 の機能も一緒にインストールされる．

不明な点がある場合は，Visual Studio 全体をインストールを行う方が良い．

Build Tools for Visual Studio 2022 のインストール（Windows 上）

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

次のコマンドを実行
次のコマンドは，Build Tools for Visual Studio 2022と VC2015 再配布可能パッケージをインストールするものである．
```
winget install --scope machine Microsoft.VisualStudio.2022.BuildTools
winget install --scope machine Microsoft.VCRedist.2015+.x64
```
Build Tools for Visual Studio 2022 での C++ によるデスクトップ開発，CLI，ATL，MFC のインストール（Windows 上）
1. Visual Studio Installer の起動
  起動方法: スタートメニューの「Visual Studio Installer」を選ぶ．
2. Visual Studio Build Tools 2022 で「変更」を選ぶ．
3. 「C++ によるデスクトップ開発」をクリック．そして，画面右側の「インストール」の詳細で「v143 ビルドツール用 C++/CLI サポート（最新）」，「ATL」，「MFC」をチェックする．その後，「変更」をクリック．

Visual Studio のインストール（Windows 上）

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

次のコマンドを実行
次のコマンドは，Visual Studio Community 2022と VC2015 再配布可能パッケージをインストールするものである．
```
winget install --scope machine Microsoft.VisualStudio.2022.Community
winget install --scope machine Microsoft.VCRedist.2015+.x64
```
Visual Studio での C++ によるデスクトップ開発，CLI のインストール（Windows 上）
1. Visual Studio Installer の起動
  起動方法: スタートメニューの「Visual Studio Installer」を選ぶ．
2. Visual Studio Community 2022 で「変更」を選ぶ．
3. 「C++ によるデスクトップ開発」をチェック．そして，画面右側の「インストール」の詳細で「v143 ビルドツール用 C++/CLI サポート（最新）」をチェックする．その後，「インストール」をクリック．

Python 3.7 のインストール（Windows 上）

Pythonは，プログラミング言語の１つ．

【手順】

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明
次のコマンドを実行
次のコマンドは，Python ランチャーとPython 3.7をインストールする．
```
winget install --scope machine Python.Launcher
winget install --scope machine Python.Python.3.7
```

【関連する外部ページ】

Python の公式ページ: https://www.python.org/

【サイト内の関連ページ】

Python のまとめ: 別ページ »にまとめている．

【関連項目】 Python

OpenSSL のインストール

次のページより，ROS 2 が指定するバージョンである OpenSSL v1.0.2u をダウンロードし，インストールする．
Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

次のコマンドを実行

setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

Windows のシステム環境変数 PATH に，次を追加する
```
C:\OpenSSL-Win64\bin\
```

ROS のサイトが配布する OpenCV のインストール

次のファイルをダウンロードする．
https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip
ダウンロードした .zip ファイルを展開（解凍）する．

Windows での展開（解凍）に便利な 7-Zip: 別ページ »で説明
展開（解凍）してできたファイルを，C:\opencv の下に移す
Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明
次のコマンドを実行
```
setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
```
Windows のシステム環境変数 PATH に，次を追加する
```
C:\opencv\x64\vc16\bin
```

Chocolatey のインストール（Windows 上）

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明
次のコマンドを実行
次のコマンドは，Chocolateyパッケージマネージャーをインストールするものである．
```
winget install --scope machine Chocolatey.Chocolatey Chocolatey.ChocolateyGUI
```

Chocolatey を用いて Visual Studio 再配布パッケージ，cmake

Visual Studio 再配布パッケージのインストール

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

次のコマンドを実行してインストール
```
choco install -y vcredist2013 vcredist140
```

CMake のインストール

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

次のコマンドを実行してインストール
```
choco install -y cmake
```
Windows のシステム環境変数 PATH に，次を追加する
```
C:\Program Files\Cmake\bin
```

いくつかのパッケージのインストール

Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行

コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

次のコマンドを実行
```
mkdir c:\tools
```
次のページからアセットをダウンロード
https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2020-02-24
ダウンロードしたファイルは c:\tools に置く．
```
cd c:\tools
choco install -y -s c:\tools asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
```

新しくコマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行する．

py -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python opencv-contrib-python pyparsing pyyaml
py -m pip install -U pydot PyQt5

ROS 2 Dashing Diademata のインストール

ROS の配布ページを開く
https://github.com/ros2/ros2/releases
Windows 版をダウンロード
ダウンロードした .zip ファイルを展開（解凍）する．

Windows での展開（解凍）に便利な 7-Zip: 別ページ »で説明
展開（解凍）してできたファイルを，C:\dev\ros2_dashing の下に移す
Windows で，コマンドプロンプトを管理者として実行．
次のコマンドを実行してセットアップ
```
call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
```
Windows のシステム環境変数 PATH に，次を追加する
```
C:\dev\ros2_dashing\bin
C:\dev\ros2_dashing\Scripts
```
エラーメッセージが出ていないことを確認
「Warning」の警告メッセージは気にしないことにする．
C:\dev\ros2_dashing\Scripts\ros2-script.py の先頭行を次のように書き換える

* Windows で ROS2 を使うときに「failed to create process.」と出て使えないことを防ぐため．
```
#!C:\Program Files\Python\Python37\python.exe
```

動作確認

コマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行する．
```
call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```

コマンドプロンプトを開き，次のコマンドを実行する．

call C:\dev\ros2_dashing\local_setup.bat
ros2 run demo_nodes_py listener