Ubuntu で OpenNI と Kinect ドライバのインストール

Kinect センサーを使う

この Web ページで行うこと

Ubuntu で OpenNI（バージョン 1.5）と Kinect センサーモジュールのインストール（apt パッケージを使用）
Ubuntu で OpenNI2（バージョン 2.2）のインストール（apt パッケージを使用）
Ubuntu で libfreenect（Kinect v1 用ドライバ）のインストール

OpenNI に登録できるモジュールには，3D センサー，RGB カメラ，IR カメラ，オーディオ・デバイスがある。ミドルウエアの要素 (middleware component) としては，全身解析，手の点 (hand point) に関する解析，ジェスチャ解析，シーン解析（背景分離，床面の座標系，シーン内のフィギュアの識別）がある。

現在の提供状況：OpenNI の本家組織は 2014 年に解散し，openni.org での配布は終了した。OpenNI2 のソースコードは Structure（旧 Occipital）が公開するフォークが後継である。Ubuntu の universe リポジトリには OpenNI 1.5.4 と OpenNI2 2.2.0 のパッケージが引き続き収録されており，これを用いる。ミドルウエア NITE はクローズドソースであり，配布元が閉鎖したため Ubuntu のリポジトリには存在せず，正規の入手経路はない。骨格追跡やジェスチャ認識を行う場合は，NITE ではなく MediaPipe や Nuitrack などの現行のライブラリを用いる。

ハードウェアについては，Kinect v1（Xbox 360 用）と Kinect v2（Xbox One 用）はいずれも生産終了である。後継の Azure Kinect DK も 2023 年 8 月に販売終了となり，Orbbec Femto Bolt が互換の後継機として提供されている。

【関連する外部ページ】 https://structure.io/openni

【関連する外部ページ】 https://github.com/OpenKinect/libfreenect

【関連する外部ページ】 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

前準備

Ubuntu のシステム更新

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは，端末で，次のコマンドを実行する。これは，パッケージ情報を最新の状態に保ち，インストール済みのパッケージをセキュリティアップデートやバグ修正を含めて更新するためである。

Ubuntu のインストールはこちらの別ページで説明する。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
# インストール済みのパッケージを包括的に更新 (依存関係も考慮)
sudo apt full-upgrade
# カーネル更新等で実際に再起動が必要な場合のみ実行を推奨
# sudo shutdown -r now

JDK のインストール

OpenNI の Java バインディング（libopenni-java）を使う場合に必要である。Java を使わない場合は省略してよい。端末で，次のコマンドを実行する。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt -y install openjdk-21-jdk
java -version

JDK のインストールと設定（Ubuntu 上）: 別ページ »で説明

OpenNI のインストール（Ubuntu 上）

Ubuntu で OpenNI 1.5 と，Kinect センサーモジュールをインストールしたいときの操作手順例。端末で，次のコマンドを実行する。 libopenni-sensor-pointclouds は Microsoft Kinect 用，libopenni-sensor-primesense は PrimeSense 系センサー（Xtion など）用のモジュールである。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt -y install libopenni0t64
sudo apt -y install libopenni-dev
sudo apt -y install libopenni-java
sudo apt -y install libopenni-sensor-pointclouds0
sudo apt -y install libopenni-sensor-pointclouds-dev
sudo apt -y install libopenni-sensor-primesense0
sudo apt -y install libopenni-sensor-primesense-dev
sudo apt -y install openni-doc
sudo apt -y install openni-utils

Kinect を USB に接続し，NiViewer を実行して動作確認を行う。端末で，次のコマンドを実行する。

# 接続の確認 (Microsoft Corp. Xbox NUI ... が表示されることを確認)
lsusb
NiViewer

OpenNI2 のインストール（Ubuntu 上）

Ubuntu で OpenNI2 をインストールしたいときの操作手順例。端末で，次のコマンドを実行する。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt -y install libopenni2-0
sudo apt -y install libopenni2-dev
sudo apt -y install openni2-doc
sudo apt -y install openni2-utils

Kinect を USB に接続し，NiViewer2 を実行して動作確認を行う。端末で，次のコマンドを実行する。

# 接続の確認
lsusb
NiViewer2

libfreenect のインストール（Kinect v1 用ドライバ，Ubuntu 上）

Kinect v1 を OpenNI 経由ではなく直接扱う場合は，libfreenect を用いる。端末で，次のコマンドを実行する。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
sudo apt -y install freenect
sudo apt -y install libfreenect-dev
sudo apt -y install libfreenect-bin
# 動作確認 (深度画像と RGB 画像が表示される)
freenect-glview

一般ユーザーで実行したときに USB デバイスを開けない場合は，udev ルールを追加してユーザーを video グループに所属させる。端末で，次のコマンドを実行する。設定を反映するには再ログインが必要である。

sudo usermod -a -G video $USER
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Kinect v2 を使う場合は，libfreenect ではなく libfreenect2 をソースコードからビルドする。手順は https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 で説明されている。