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ROS for Windows のインストール (Chocolatey を使用）

Windows で，Chocolatey を用いて，ROS をインストールする．

*このページでは，Chorolatey のパッケージを使ってインストールする方法の説明を行う． ROS 2 Dashing Diademata など，最新バージョンを使いたい場合には 別ページの説明を確認すること．

ここで行うこと

【目次】

  1. 前準備
  2. Chocolatey のインストール
  3. Chocolatey を用いて、ROS for Windows のダウンロード
  4. Chocolatey でインストール済みのパッケージを一括更新

前準備

Git のインストール（Windows 上） [クリックして展開]

管理者権限のコマンドプロンプトで以下を実行する．管理者権限は，winget の --scope machine オプションでシステム全体にインストールするために必要となる．

REM Git をシステム領域にインストール
winget install --scope machine --id Git.Git -e --silent --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "/VERYSILENT /NORESTART /NOCANCEL /SP- /CLOSEAPPLICATIONS /RESTARTAPPLICATIONS /COMPONENTS=""icons,ext\reg\shellhere,assoc,assoc_sh"" /o:PathOption=Cmd /o:CRLFOption=CRLFCommitAsIs /o:BashTerminalOption=MinTTY /o:DefaultBranchOption=main /o:EditorOption=VIM /o:SSHOption=OpenSSH /o:UseCredentialManager=Enabled /o:PerformanceTweaksFSCache=Enabled /o:EnableSymlinks=Disabled /o:EnableFSMonitor=Disabled"

CMakeのインストール（Windows 上） [クリックして展開]

管理者権限のコマンドプロンプトで以下を実行する。管理者権限のコマンドプロンプトを起動するには、Windows キーまたはスタートメニューから「cmd」と入力し、表示された「コマンドプロンプト」を右クリックして「管理者として実行」を選択する。

REM CMake をシステム領域にインストール
winget install --scope machine --id Kitware.CMake -e --silent --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "/qn /norestart ADD_CMAKE_TO_PATH=System"

7-Zip のインストール（Windows 上） [クリックして展開]

管理者権限のコマンドプロンプトで以下を実行する。管理者権限のコマンドプロンプトを起動するには、Windows キーまたはスタートメニューから「cmd」と入力し、表示された「コマンドプロンプト」を右クリックして「管理者として実行」を選択する。

REM 7-Zip をシステム領域にインストール
winget install --scope machine --id 7zip.7zip -e --silent --installer-type msi --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "/qn /norestart"
REM 7-Zip のパス設定
powershell -NoProfile -Command "$p='C:\Program Files\7-Zip'; $c=[Environment]::GetEnvironmentVariable('Path','Machine'); if((Test-Path $p) -and $c -notlike \"*$p*\"){[Environment]::SetEnvironmentVariable('Path',\"$p;$c\",'Machine')}"

Chocolatey のインストール（Windows 上）

  1. 次のコマンドを管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    2. 次のコマンドは，Chocolateyパッケージマネージャーをインストールするものである． 

    winget install --scope machine Chocolatey.Chocolatey Chocolatey.ChocolateyGUI

Chocolatey を用いて、ROS for Windows のダウンロード

  1. 以下の手順を管理者権限のコマンドプロンプトで実行する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
  2. ROS for Windows のダウンロード

    https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/Setup.html の記述に従う

    実行のとき、エラーメッセージが出ないことを確認すること 

    choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop -y
  3. 終了の確認

    エラーメッセージが出なければ OK とする。

  4. 確認

    セットアップコマンドを実行してみる。 エラーメッセージが出なければ OK とする。

    * https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/Setup.html の記述に従う 

    c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

    引き続き、次のコマンドを実行し、 Python 2.7 の処理系と、その中にインストールされた pip パッケージの一覧を確認する。 

    where python
where pip
pip list

Chocolatey でインストール済みのパッケージを一括更新

  1. Windows で，新しく，コマンドプロンプトを管理者として実行する．
  2. 更新の操作

    コマンドプロンプトで，次のコマンドを実行 

    choco upgrade -y all
  3. 実行の結果，エラーメッセージが出ていないことを確認する.