ROS 2 Jazzy Jalisco のインストール（Windows 上）

Windows で，公式の事前ビルド済みバイナリ（prebuilt binary）を用いて，ROS 2 Jazzy Jalisco をインストールする．

* ROS 1（Melodic, Noetic）は 2025 年 5 月ですべてサポート終了（EOL）となった．現在サポートされている ROS は ROS 2 である．本ページでは，長期サポート（LTS）版である ROS 2 Jazzy Jalisco をインストールする．

ここで行うこと

公式ドキュメント: https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Windows-Install-Binary.html

【目次】

  1. 前準備
  2. ROS 2 Jazzy バイナリのダウンロードと展開
  3. 動作確認（talker / listener デモの実行）

前準備

ROS 2 Jazzy の Windows 版バイナリを動かすには，Microsoft Visual C++ 再頒布可能パッケージ，Python，OpenSSL などが必要である．公式ドキュメント（https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Windows-Install-Binary.html）の「Installing prerequisites」節に従い，前提ソフトウエアをインストールすること．

Git のインストール（Windows 上） [クリックして展開]

管理者権限のコマンドプロンプトで以下を実行する。管理者権限のコマンドプロンプトを起動するには、Windows キーまたはスタートメニューから「cmd」と入力し、表示された「コマンドプロンプト」を右クリックして「管理者として実行」を選択する。なお管理者権限は、winget の --scope machine オプションでシステム全体にインストールするために必要となる。

REM Git をシステム領域にインストール
winget install --scope machine --id Git.Git -e --silent --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "/VERYSILENT /NORESTART /NOCANCEL /SP- /CLOSEAPPLICATIONS /RESTARTAPPLICATIONS /COMPONENTS=""icons,ext\reg\shellhere,assoc,assoc_sh"" /o:PathOption=Cmd /o:CRLFOption=CRLFCommitAsIs /o:BashTerminalOption=MinTTY /o:DefaultBranchOption=main /o:EditorOption=VIM /o:SSHOption=OpenSSH /o:UseCredentialManager=Enabled /o:PerformanceTweaksFSCache=Enabled /o:EnableSymlinks=Disabled /o:EnableFSMonitor=Disabled"

CMakeのインストール（Windows 上） [クリックして展開]

管理者権限のコマンドプロンプトで以下を実行する。管理者権限のコマンドプロンプトを起動するには、Windows キーまたはスタートメニューから「cmd」と入力し、表示された「コマンドプロンプト」を右クリックして「管理者として実行」を選択する。

REM CMake をシステム領域にインストール
winget install --scope machine --id Kitware.CMake -e --silent --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements --override "/qn /norestart ADD_CMAKE_TO_PATH=System"

7-Zip のインストール（Windows 上） [クリックして展開]

管理者権限のコマンドプロンプトで以下を実行する。管理者権限のコマンドプロンプトを起動するには、Windows キーまたはスタートメニューから「cmd」と入力し、表示された「コマンドプロンプト」を右クリックして「管理者として実行」を選択する。

REM 7-Zip をシステム領域にインストール
winget install --scope machine --id 7zip.7zip -e --silent --disable-interactivity --force --accept-source-agreements --accept-package-agreements
REM 7-Zip のパス設定
powershell -NoProfile -Command "$p='C:\Program Files\7-Zip'; $c=[Environment]::GetEnvironmentVariable('Path','Machine'); if((Test-Path $p) -and $c -notlike \"*$p*\"){[Environment]::SetEnvironmentVariable('Path',\"$p;$c\",'Machine')}"

ROS 2 Jazzy バイナリのダウンロードと展開

  1. 前提ソフトウエアのインストール

    公式ドキュメント（https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Windows-Install-Binary.html）の「Installing prerequisites」に従い，Visual Studio，Python，OpenSSL などの前提ソフトウエアをインストールする．手順や必要なバージョンは公式ドキュメントに従うこと（ROS 2 のバージョンにより必要なバージョンが変わるため）。

  2. ROS 2 Jazzy バイナリのダウンロード

    Web ブラウザで ROS 2 のリリースページ https://github.com/ros2/ros2/releases を開き，Jazzy の Windows 用バイナリ（ros2-jazzy-*-windows-release-amd64.zip）をダウンロードする．

  3. 展開（解凍）

    ダウンロードした .zip ファイルを C:\dev\ros2_jazzy に展開（解凍）する．展開後，C:\dev\ros2_jazzy の下に ros2-windows ディレクトリができ，その中に local_setup.bat があることを確認する．

    Windows での展開（解凍）には，「7-Zip」などが使える．

動作確認（talker / listener デモの実行）

ROS 2 が正しくインストールできたことを，付属の talker（送信側）と listener（受信側）のデモで確認する．

  1. 1 つめのコマンドプロンプトを起動し，ROS 2 環境を読み込んでから talker を実行する． 
    call C:\dev\ros2_jazzy\ros2-windows\local_setup.bat
ros2 run demo_nodes_cpp talker

    Publishing: 'Hello World: 1' のようなメッセージが 1 秒ごとに表示されれば，talker は正しく動作している。

  2. 2 つめのコマンドプロンプトを新しく起動し，同様に環境を読み込んでから listener を実行する． 
    call C:\dev\ros2_jazzy\ros2-windows\local_setup.bat
ros2 run demo_nodes_py listener

    I heard: [Hello World: 1] のように，talker が送信したメッセージを listener が受信して表示すれば，ROS 2 のインストールと通信が正しく行えている（動作確認 OK）。

  3. 確認できたら，各コマンドプロンプトで Ctrl + C を押して talker と listener を停止する．