OpenCV でステレオマッチング(OpenCV,Python を使用)

目次

【サイト内の OpenCV 関連ページ】

【OpenCV の公式情報】

前準備

Python のインストール(Windows,Ubuntu 上)

Python 3.10 のインストール(Windows 上)

Pythonは,プログラミング言語の1つ.

手順

  1. Windows で,コマンドプロンプト管理者として実行

    コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

  2. 次のコマンドを実行

    次のコマンドは,Python ランチャーとPython 3.10をインストールする.

    winget install --scope machine Python.Launcher
    winget install --scope machine Python.Python.3.10
    

関連する外部ページ

サイト内の関連ページ

関連項目Python

サイト内の関連ページ

関連する外部ページPython の公式ページ: https://www.python.org/

Ubuntu のシステム Python

Ubuntu では,システム Pythonを使用できる.

Python 用 opencv-python, numpy のインストール

Windows でのインストール

  1. Windows で,コマンドプロンプト管理者として実行

    コマンドプロンプトを管理者として実行: 別ページ »で説明

  2. インストールの実行

    次のコマンドは,旧バージョンのものを削除し,Python 用 opencv-python のインストールを行う. 「python -c "import sys, cv2; print(f'Python version: {sys.version}\nOpenCV version: {cv2.__version__}')"」はインストールできたかの確認のため,バージョンを表示している.

    python -m pip uninstall -y opencv-python
    python -m pip uninstall -y opencv-python-headless
    python -m pip uninstall -y opencv-contrib-python
    python -m pip install -U opencv-python opencv-contrib-python numpy
    python -c "import sys, cv2; print(f'Python version: {sys.version}\nOpenCV version: {cv2.__version__}')"
    

Ubuntu でのインストール

  1. インストールの実行

    次のコマンドは,Python 用 opencv-python のインストールを行う. 「python3 -c "import sys, cv2; print(f'Python version: {sys.version}\nOpenCV version: {cv2.__version__}')"」はインストールできたかの確認のため,バージョンを表示している.

    sudo apt install -y python3-opencv python3-numpy
    python3 -c "import sys, cv2; print(f'Python version: {sys.version}\nOpenCV version: {cv2.__version__}')"
    

画像ファイル aloeL.jpg, home.jpg のダウンロード

https://github.com/opencv/opencv/tree/master/samples/data で公開されている aloeL.jpg, aloeR.jpg を使用する(謝辞:画像の作者に感謝します)

ステレオマッチングによる距離画像の生成

サイト内の関連ページステレオ画像

  1. Windows, Ubuntu, RaspberryPi の場合

    Jupyter Qt Consoleを起動

    jupyter qtconsole
    
  2. Python プログラムの実行
    Ubuntu, RaspberryPi のときは,「IMROOT=os.environ['LOCALAPPDATA'] + '/'」の行を,「IMROOT="/usr/local/image/"」のように書き換える. Google Colaboratory のときは,「IMROOT=os.environ['LOCALAPPDATA'] + '/'」の行を,「IMROOT="./"」のように書き換える.
    import os
    import numpy as np
    import cv2
    %matplotlib inline
    import matplotlib.pyplot as plt
    import warnings
    warnings.filterwarnings('ignore')   # Suppress Matplotlib warnings
    
    IMROOT=os.environ['LOCALAPPDATA'] + '/'
    mono0 = cv2.cvtColor( cv2.imread(IMROOT + "aloeL.jpg"), cv2.COLOR_BGR2GRAY )
    mono1 = cv2.cvtColor( cv2.imread(IMROOT + "aloeR.jpg"), cv2.COLOR_BGR2GRAY )
    stereo = cv2.StereoBM_create(blockSize= 15, numDisparities=64)
    disparity = stereo.compute(mono0, mono1)
    map = ( disparity - np.min(disparity) ) / ( np.max(disparity) - np.min(disparity) )
    blur = cv2.GaussianBlur(map, (15, 15), 5)
    
    plt.style.use('default')
    plt.imshow(blur)
    plt.show()