各種の３次元データ

【概要】

３次元データのうち，点群データの主なファイル形式と，公開されている点群データセットをまとめる。

【サイト内の関連情報】

点群データのファイル形式

形式拡張子説明
PCD.pcdPoint Cloud Library（libPCL）で使われる形式。アスキー形式とバイナリ形式がある
PLY.ply点群とメッシュの両方を扱える形式。アスキー形式とバイナリ形式がある
LAS / LAZ.las, .lazレーザースキャナのデータ交換用形式。LAZ は LAS を可逆圧縮したもの
アスキーテキスト.txt, .xyz, .csv1行に1点の座標（および強度，色）を並べた形式
OBJ.objWavefront OBJ 形式。メッシュを扱う形式であり，頂点を点群として扱うこともできる

公開されている点群データセット

データセット取得方式規模ライセンス
Semantic3D 静止型地上レーザースキャナ 40億点以上，8クラス CC BY-NC-SA 3.0
TUM-FACADE MLS（Mobile Laser Scanning） アノテーション済み約3億3,300万点，ファサード要素のクラス 配布元の記載を確認すること
TUM-MLS-2016 / 2018 MLS（Velodyne HDL-64E×2） 2016年版は約17億点，2018年版は20億点以上，9クラス CC BY-NC-SA 4.0

いずれも非商用条件などの利用条件が付く場合がある。利用前に配布元の記載を確認すること。