在 Linux 上安装 Kinect

Kinect 的安装

这里使用 ROS (Robot Operating System) 来驱动 Kinect。 本页面以 ROS Diamondback 与 Ubuntu lucid 为例进行说明。

1. 打开 http://www.ros.org/wiki/，点击「Install」
   
2. 选择版本「Diamondback」
   
3. 选择所使用的操作系统，进入安装向导
   

安装步骤

1. 将 ROS 的软件源地址添加到本机

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu lucid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 导入 ROS 软件源所需要的 Key

   wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
   

3. 更新本机的软件包列表

   sudo apt -y update
   

4. 安装 ROS

   sudo apt -y install ros-diamondback-desktop-full
   

5. 安装 ROS 的 Kinect 相关软件包

   sudo apt -y install ros-diamondback-openni-kinect
   

6. 编译并启动 OpenNI 节点

   rosmake openni_camera
   roslaunch openni_camera openni_node.launch
   

   

确认安装结果

1. 运行 OpenNI 自带的示例程序 NiViewer

   cd OpenNI/Samples/Bin/Release
   ./NiViewer
   

   输出如下所示。

   
2. 使用 ROS 自带的程序 image_view 确认是否安装成功

   image_view 位于 /opt/ros/diamondback/stacks/image_pipeline/image_view 目录下。 在终端中运行下面的命令。

   rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_mono
   

   结果如下所示。