libpcl のインストール（ソースコードを使用）（Ubuntu 上）

PCL (Point Cloud Library) は，点群データの処理（フィルタリング，特徴抽出，位置合わせ，領域分割，サーフェス再構成，可視化など）を行う C++ のライブラリである。ここでは，GitHub の最新のソースコードからビルドしてインストールする手順を示す。

前準備

Ubuntu のシステム更新

Ubuntu で OS のシステム更新を行うときは， 端末で，次のコマンドを実行する。これは，パッケージ情報を最新の状態に保ち，インストール済みのパッケージをセキュリティ更新やバグ修正を含めて更新するためである。

# パッケージリストの情報を更新
sudo apt update
# インストール済みのパッケージを包括的に更新 (依存関係の変化にも対応)
sudo apt full-upgrade
# カーネル更新等で再起動が必要な場合に実行
# sudo shutdown -r now

C/C++ コンパイラと Make とビルドツールのインストール

ソースコードからビルドするには，C/C++ コンパイラ (通常は GCC) や make ユーティリティといった開発ツールが必要である。Ubuntu では，これらのツールは build-essential パッケージにまとめられている。インストールするには，端末で，次のコマンドを実行する。

sudo apt -y install build-essential libtool texinfo dpkg-dev pkg-config

libtool, texinfo, dpkg-dev, pkg-config は，ライブラリのビルドやパッケージ管理で使用される開発関連ツールである。

Git, CMake のインストール（Ubuntu 上）

PCL のソースコードの取得には Git を，ビルドの構成には CMake を使用する。インストールするには， 端末で，次のコマンドを実行する。

sudo apt -y install git cmake cmake-curses-gui cmake-gui

前提ソフトウェア

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/compiling_pcl_posix.html に記載の必須ソフトウェアをインストールする。必要なバージョンは次の通りである。

• Boost 1.65 以上（PCL の全ライブラリで必須）
• Eigen 3.3 以上（PCL の全ライブラリで必須）
• FLANN 1.9.1 以上（PCL の全ライブラリで必須）
• VTK 6.2 以上（可視化ライブラリ pcl_visualization で必須）
• CMake 3.5 以上

インストールするには，端末で，次のコマンドを実行する。次のコマンドは Ubuntu 22.04, 24.04 で使用できる（どちらも VTK 9 系のパッケージ名は libvtk9-dev である）。

sudo apt -y install libboost-all-dev libvtk9-dev libflann-dev libeigen3-dev

点群の入出力や表面再構成の機能を有効にするときは，次のコマンドで追加のライブラリをインストールする。

sudo apt -y install libqhull-dev libusb-1.0-0-dev libpcap-dev libpng-dev

libpcl のインストール（ソースコードを使用）（Ubuntu 上）

1. libpcl のビルドとインストール

   端末で，次のコマンドを実行する。

   make は終了までに時間がかかる。-j$(nproc) は CPU のコア数と同数の並列ビルドを行う指定である。ビルドではメモリを多く消費するため，メモリが少ない環境では -j2 のように並列数を小さく指定する。

   cd /tmp
   sudo rm -rf pcl
   git clone --depth 1 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
   cd pcl
   mkdir build
   cd build
   cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   sudo ldconfig
   

   インストール先は既定で /usr/local である。インストール先を変更するときは，cmake のオプションに -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<インストール先> を追加する。

2. 終了の確認

   エラーメッセージが出ていないこと。

   

   インストールされたバージョンを表示するには，端末で，次のコマンドを実行する。バージョン番号が表示されれば，インストールは成功している。

   pkg-config --modversion $(pkg-config --list-all | grep -o '^pcl_common[^ ]*' | head -n 1)