Woven by Toyota（旧 Lyft Level 5）Perception データセットと SDK のセットアップ

【概要】

Level 5 Perception データセットは，Lyft 社の自動運転部門 Level 5 が公開した自動運転向けデータセットである。LIDAR とカメラを搭載した実車で，米国 Palo Alto において収集された。55,000 を超える人手による 3次元アノテーション付きフレームと，HD セマンティックマップが含まれ，3次元物体検出の研究を主な用途として想定している。データ形式は nuScenes 形式であり，専用の SDK（nuScenes devkit を fork した lyft-dataset-sdk）で扱う。 なお，Lyft の Level 5 部門は 2021 年にトヨタ子会社の Woven Planet（現 Woven by Toyota）に移管された。このため公開元のページは旧 URL（level5.lyft.com）から移転している。 このページでは，データセットのダウンロード手順と，SDK のインストール手順をまとめる。

【目次】

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第1章 Perception データセットのダウンロード

利用条件（ライセンス）を必ず確認すること。利用条件に同意できない場合は，利用（ダウンロード）しないこと。 Perception データセットは CC BY-NC-SA 4.0（表示・非営利・継承）ライセンスで公開されており，非商用利用に限られる。

  1. Web ブラウザで，Perception データセットのページを開く。

    https://woven.toyota/en/perception-dataset

    * 旧 URL（level5.lyft.com/dataset/ や level-5.global/data/perception/）は移転している。開けない場合は，「Woven by Toyota perception dataset」で検索して現在のページを探すこと。

  2. 利用条件（ライセンス）を確認し，同意できる場合のみ続行する。ダウンロードにメールアドレスの登録が求められる場合は，画面の指示に従い登録する。
  3. 画面の指示に従い，データ（Training Dataset，Sample Dataset など）のダウンロードを実行する。まず試したい場合は，小さい Sample Dataset を選ぶとよい。
  4. ダウンロードしたアーカイブを展開する。展開すると，images（カメラ画像），lidar（LIDAR 点群），maps（地図），train_data（アノテーションなどのメタデータ，JSON 形式）のディレクトリ構成になる。

第2章 SDK（lyft-dataset-sdk）のインストール

データセットを Python から扱うために，SDK（NuScenes devkit を fork した lyft-dataset-sdk）をインストールする。

管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

次のコマンドを実行してパッケージをインストールする。

pip install --no-user lyft-dataset-sdk

インストールが完了したら，動作確認として，Python でデータセットを読み込み，シーンの一覧を表示してみる （データセットを C:\lyft の下に展開した場合の例。json_path にはメタデータのディレクトリを指定する）。 

from lyft_dataset_sdk.lyftdataset import LyftDataset
level5data = LyftDataset(data_path='C:/lyft', json_path='C:/lyft/train_data', verbose=True)
level5data.list_scenes()

より詳しい使い方は，GitHub の README.md とチュートリアルに従うこと。

考察ポイント