Windows で libPCL 1.15.1, Boost, Eigen, OpenNI 2.2 のインストール

【概要】

Windows での libPCL 1.15.1, Boost, Eigen, OpenNI 2.2 のインストール手順を説明する。libPCL には次の機能がある。

PCD バイナリから PCD アスキーへの変換
Wavefront OBJ ファイルから３次元点群データファイルへの変換

* libPCL およびサードパーティソフトウェア（Boost, Eigen, FLANN, OpenNI）の利用条件は，利用者が確認すること。

【目次】

ここで行う設定
ダウンロードとインストール
libPCL の利用例

【サイト内の関連情報】

Python から libPCL を使ってみる（GitHub の strawlab/python-pcl を使用）

ここで行う設定

システム環境変数

システム環境変数 PCL_ROOT
C:\Program Files\PCL 1.15.1
システム環境変数 Path に次を追加
C:\Program Files\PCL 1.15.1\bin
C:\Program Files\OpenNI2\Redist を追加

ダウンロードとインストール

ウェブページを開く
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
現行の最新安定版（本書執筆時点では 1.15.1）の Assets から，Windows 用インストーラ「PCL-1.15.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe」をダウンロードする（Windows 用は 64 ビット版のみが提供されており，Visual Studio のバージョンを選ぶ必要はない）。
以下，バージョン「1.15.1」をインストールしたとして説明を続ける。最新版を選ぶこと。バージョン番号は今後変わる可能性があるので，実際にダウンロードしたファイル名・バージョンに読み替えること。
ダウンロードが始まる。しばらく待つ。
ダウンロードした .exe ファイルを実行する。
ようこそ画面では，「次へ」をクリックする。
ライセンス条項を確認する。
インストールオプションでは，次のように操作する。
- 「Add PCL to the system PATH for all users」にチェックする
インストールディレクトリ（フォルダ）の設定は，既定（デフォルト）のままでよい。「次へ」をクリックする。
スタートメニューフォルダの設定は，既定（デフォルト）のままでよい。「次へ」をクリックする。
コンポーネントの選択は，既定（デフォルト）のままでよい。「インストール」をクリックする。
インストールが始まる。
次のように表示される場合がある。確認の上「インストール」をクリックする。
libPCL のインストール終了を確認する。「完了」をクリックする。

Windows のシステム環境変数の設定

Windows のシステム環境変数 PKG_CONFIG_PATH に，C:\Program Files\PCL 1.15.1\lib\pkgconfig を設定する。
管理者権限でコマンドプロンプトを起動する（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
次のコマンドを実行する。
* 「1.15.1」のところは，実際にインストールしたバージョンに読み替えること。
```
powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"PKG_CONFIG_PATH\", \"C:\Program Files\PCL 1.15.1\lib\pkgconfig\", \"Machine\")"
```
Windows のシステム環境変数 PCL_ROOT に，C:\Program Files\PCL 1.15.1 を設定する。
管理者権限でコマンドプロンプトを起動する（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
次のコマンドを実行する。
* 「1.15.1」のところは，実際にインストールしたバージョンに読み替えること。
```
powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"PCL_ROOT\", \"C:\Program Files\PCL 1.15.1\", \"Machine\")"
```
Windows のシステム環境変数 OPENNI2_INCLUDE64 に，C:\Program Files\OpenNI2\include\ を設定する。
管理者権限でコマンドプロンプトを起動する（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
次のコマンドを実行する。
```
powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_INCLUDE64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\include\\", \"Machine\")"
```
Windows のシステム環境変数 OPENNI2_LIB64 に，C:\Program Files\OpenNI2\lib\ を設定する。
管理者権限でコマンドプロンプトを起動する（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
次のコマンドを実行する。
```
powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_LIB64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\lib\\", \"Machine\")"
```
Windows のシステム環境変数 OPENNI2_REDIST64 に，C:\Program Files\OpenNI2\Redist\ を設定する。
管理者権限でコマンドプロンプトを起動する（手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。
次のコマンドを実行する。
```
powershell -command "[System.Environment]::SetEnvironmentVariable(\"OPENNI2_REDIST64\", \"C:\Program Files\OpenNI2\Redist\\", \"Machine\")"
```

サードパーティソフトウェアに関する設定

libPCL に付属のサードパーティソフトウェアを使いたいときの設定である。

（オプション）Windows のシステム環境変数 Boost_ROOT の設定
libPCL に付属の Boost を使いたいときに設定する。
システム環境変数 Boost_ROOT がないときは，「新規」をクリックして新規作成する。設定が違っているときは修正する。
* 「1.15.1」のところは，実際にインストールしたバージョンに読み替えること。
```
C:\Program Files\PCL 1.15.1\3rdParty\Boost
```
（オプション）Windows のシステム環境変数 EIGEN_ROOT の設定
libPCL に付属の Eigen を使いたいときに設定する。
システム環境変数 EIGEN_ROOT がないときは，「新規」をクリックして新規作成する。設定が違っているときは修正する。
* 「1.15.1」のところは，実際にインストールしたバージョンに読み替えること。
```
C:\Program Files\PCL 1.15.1\3rdParty\Eigen3
```
（オプション）Windows のシステム環境変数 FLANN_ROOT の設定
libPCL に付属の FLANN を使いたいときに設定する。
システム環境変数 FLANN_ROOT がないときは，「新規」をクリックして新規作成する。設定が違っているときは修正する。
* 「1.15.1」のところは，実際にインストールしたバージョンに読み替えること。
```
C:\Program Files\PCL 1.15.1\3rdParty\FLANN
```

libPCL の利用例

PCD バイナリから PCD アスキーへの変換の例
Wavefront OBJ ファイルから３次元点群データファイルへの変換の例