Windows で libPCL 1.15.1, Boost, Eigen, OpenNI 2.2 のインストール

【概要】

Windows での libPCL 1.15.1, Boost, Eigen, OpenNI 2.2 のインストール手順を説明する。Windows 版インストーラには，Boost, Eigen, FLANN, OpenNI 2.2 等のサードパーティソフトウェアが同梱される。

libPCL には，例えば次の機能がある。

* libPCL およびサードパーティソフトウェア（Boost, Eigen, FLANN, OpenNI）の利用条件は，利用者が確認すること。

【目次】

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【サイト内の関連情報】

ここで行う設定

システム環境変数

ダウンロードとインストール

  1. ウェブページを開く

    https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

    最新安定版（本書執筆時点では 2025 年 8 月公開の 1.15.1）の Assets から，Windows 用インストーラ「PCL-1.15.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe」をダウンロードする（Windows 用は 64 ビット版のみが提供されている）。

    以下，バージョン「1.15.1」をインストールしたとして説明する。バージョン番号は今後変わるため，実際にダウンロードしたファイル名・バージョンに読み替えること。

  2. ダウンロードが始まる。ファイルサイズは約 350M バイトである。
  3. ダウンロードした .exe ファイルを実行する。
  4. ようこそ画面では，「次へ」をクリックする。
  5. ライセンス条項を確認する。
  6. インストールオプションでは，「Add PCL to the system PATH for all users」にチェックする。
  7. インストールディレクトリ（フォルダ）の設定は，既定（デフォルト）のままでよい。「次へ」をクリックする。
  8. スタートメニューフォルダの設定は，既定（デフォルト）のままでよい。「次へ」をクリックする。
  9. コンポーネントの選択は，既定（デフォルト）のままでよい。「インストール」をクリックする。
  10. インストールが始まる。
  11. 同梱の OpenNI 2.2 のインストール画面が表示される場合がある。確認の上「インストール」をクリックする。
  12. libPCL のインストール終了を確認する。「完了」をクリックする。

Windows のシステム環境変数の設定

以下のコマンドでは，「1.15.1」のところを，実際にインストールしたバージョンに読み替えること。設定を反映させるには，コマンドプロンプトを開き直す。

  1. Windows の システム環境変数 PKG_CONFIG_PATH に，C:\Program Files\PCL 1.15.1\lib\pkgconfig を設定する。

    管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    次のコマンドを実行する。 

    powershell -NoProfile -Command "[Environment]::SetEnvironmentVariable('PKG_CONFIG_PATH', 'C:\Program Files\PCL 1.15.1\lib\pkgconfig', 'Machine')"
  2. Windows の システム環境変数 PCL_ROOT に，C:\Program Files\PCL 1.15.1 を設定する。

    管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    次のコマンドを実行する。 

    powershell -NoProfile -Command "[Environment]::SetEnvironmentVariable('PCL_ROOT', 'C:\Program Files\PCL 1.15.1', 'Machine')"
  3. Windows の システム環境変数 OPENNI2_INCLUDE64 に，C:\Program Files\OpenNI2\include を設定する。

    管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    次のコマンドを実行する。 

    powershell -NoProfile -Command "[Environment]::SetEnvironmentVariable('OPENNI2_INCLUDE64', 'C:\Program Files\OpenNI2\include', 'Machine')"
  4. Windows の システム環境変数 OPENNI2_LIB64 に，C:\Program Files\OpenNI2\lib を設定する。

    管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    次のコマンドを実行する。 

    powershell -NoProfile -Command "[Environment]::SetEnvironmentVariable('OPENNI2_LIB64', 'C:\Program Files\OpenNI2\lib', 'Machine')"
  5. Windows の システム環境変数 OPENNI2_REDIST64 に，C:\Program Files\OpenNI2\Redist を設定する。

    管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    次のコマンドを実行する。 

    powershell -NoProfile -Command "[Environment]::SetEnvironmentVariable('OPENNI2_REDIST64', 'C:\Program Files\OpenNI2\Redist', 'Machine')"
  6. インストール結果を確認する。

    コマンドプロンプトを新しく起動し，次のコマンドを実行する。バージョン情報や使用法が表示されれば，パスの設定は正しい。 

    pcl_convert_pcd_ascii_binary

サードパーティソフトウェアに関する設定

libPCL に同梱の Boost, Eigen, FLANN を，自作プログラムのビルドで使う場合の設定である。使わない場合は設定は不要である。以下のコマンドでは，「1.15.1」のところを，実際にインストールしたバージョンに読み替えること。

  1. （オプション）Windows のシステム環境変数 Boost_ROOT の設定

    libPCL に同梱の Boost を使うときに設定する。

    管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    次のコマンドを実行する。 

    powershell -NoProfile -Command "[Environment]::SetEnvironmentVariable('Boost_ROOT', 'C:\Program Files\PCL 1.15.1\3rdParty\Boost', 'Machine')"
  2. （オプション）Windows のシステム環境変数 EIGEN_ROOT の設定

    libPCL に同梱の Eigen を使うときに設定する。

    管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    次のコマンドを実行する。 

    powershell -NoProfile -Command "[Environment]::SetEnvironmentVariable('EIGEN_ROOT', 'C:\Program Files\PCL 1.15.1\3rdParty\Eigen3', 'Machine')"
  3. （オプション）Windows のシステム環境変数 FLANN_ROOT の設定

    libPCL に同梱の FLANN を使うときに設定する。

    管理者権限でコマンドプロンプトを起動する （手順：Windowsキーまたはスタートメニュー → cmd と入力 → 右クリック → 「管理者として実行」）。

    次のコマンドを実行する。 

    powershell -NoProfile -Command "[Environment]::SetEnvironmentVariable('FLANN_ROOT', 'C:\Program Files\PCL 1.15.1\3rdParty\FLANN', 'Machine')"

libPCL の利用例